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公开(公告)号：CN109470200A
公开(公告)日：2019-03-15
申请号：CN201811337209.1
申请日：2018-11-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C1/00
Abstract: 本发明提供了一种三轴气浮台大角度姿态角测量装置及方法，属于高精度姿态控制及测量技术领域。本发明在三轴气浮台系统外侧安装一个三轴机械电动跟踪转台，并分别在三轴机械电动跟踪转台上安装电涡流位移传感器及在三轴气浮台仪表平台内侧上安装金属块，当三轴气浮台运动后控制三轴机械电动跟踪转台实时跟踪使得电涡流位移传感器测量值l不变，通过读取三轴机械电动跟踪转台运动的角度值得到三轴气浮台姿态角大小，还分析了三轴气浮台姿态角误差与相关参数的数值关系。本发明装置具有测量精度高，不占用仪表平台空间，可实现实时测量、跟踪快、360°全回转测量等优点。
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公开(公告)号：CN106873644B
公开(公告)日：2020-01-07
申请号：CN201710228124.9
申请日：2017-04-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D3/12
Abstract: 本发明提供了一种对飞行器地面仿真系统平动机构高精度姿态控制方法，属于空间飞行器地面仿真系统运动控制及测量领域。本发明步骤一、如果首次平动机构运动从正方向运动到零位时，当运动方向从正向往反向改变时，将设定的规划位置减去间隙大小，当从反向往正向运动切换时，在设定的规划位置加上间隙大小；步骤二、齿轮齿条间隙的测量；步骤三、电机每转一圈运动的平动距离修正方法公式进行推导；步骤四、消除齿轮齿条间隙；步骤五、修正电机每转一圈运动的平动距离步。通过本发明的方法，其位置精度由原先未经过修正处理的0～0.51mm到现在修正后的‑0.1479～0.1375mm，提高了大于0.2mm的位置精度，本发明的控制方法具有简单、易操作、精度高的优点。
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公开(公告)号：CN106873644A
公开(公告)日：2017-06-20
申请号：CN201710228124.9
申请日：2017-04-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D3/12
Abstract: 本发明提供了一种对飞行器地面仿真系统平动机构高精度姿态控制方法，属于空间飞行器地面仿真系统运动控制及测量领域。本发明步骤一、如果首次平动机构运动从正方向运动到零位时，当运动方向从正向往反向改变时，将设定的规划位置减去间隙大小，当从反向往正向运动切换时，在设定的规划位置加上间隙大小；步骤二、齿轮齿条间隙的测量；步骤三、电机每转一圈运动的平动距离修正方法公式进行推导；步骤四、消除齿轮齿条间隙；步骤五、修正电机每转一圈运动的平动距离步。通过本发明的方法，其位置精度由原先未经过修正处理的0～0.51mm到现在修正后的‑0.1479～0.1375mm，提高了大于0.2mm的位置精度，本发明的控制方法具有简单、易操作、精度高的优点。
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公开(公告)号：CN109470200B
公开(公告)日：2021-03-23
申请号：CN201811337209.1
申请日：2018-11-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C1/00
Abstract: 本发明提供了一种三轴气浮台大角度姿态角测量装置及方法，属于高精度姿态控制及测量技术领域。本发明在三轴气浮台系统外侧安装一个三轴机械电动跟踪转台，并分别在三轴机械电动跟踪转台上安装电涡流位移传感器及在三轴气浮台仪表平台内侧上安装金属块，当三轴气浮台运动后控制三轴机械电动跟踪转台实时跟踪使得电涡流位移传感器测量值l不变，通过读取三轴机械电动跟踪转台运动的角度值得到三轴气浮台姿态角大小，还分析了三轴气浮台姿态角误差与相关参数的数值关系。本发明装置具有测量精度高，不占用仪表平台空间，可实现实时测量、跟踪快、360°全回转测量等优点。
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