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公开(公告)号：CN105890546A
公开(公告)日：2016-08-24
申请号：CN201610257680.4
申请日：2016-04-22
Applicant: 无锡信捷电气股份有限公司
IPC: G01B11/25
CPC classification number: G01B11/254
Abstract: 一种基于正交格雷码和线移相结合的结构光三维测量方法，应用于快速三维重构中。利用格雷码条纹边缘进行编解码，消除了格雷码一位解码误差；采用投射格雷码图案后继续投射线移图案，结合格雷码条纹边缘和线移条纹中心定位，提高图像采样点的密度；通过从条纹中心向两侧对称线移的方法，避开了因边缘扩散和全局光照造成的边缘定位误差，从而消除了线移条纹周期定位的解码误差，提高了全局解码的正确率，减少边缘定位的时间；采用双向正交投射实现左右视场全局唯一性编码，利用该匹配特征可以完成同名采样点的一一对应，消除了像素中心解码存在的量化误差。本发明在保证系统测量准确性、鲁棒性的同时，提高三维测量的速度。
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公开(公告)号：CN105511266A
公开(公告)日：2016-04-20
申请号：CN201610008467.X
申请日：2016-01-07
Applicant: 无锡信捷电气股份有限公司
IPC: G05B13/04
CPC classification number: G05B13/042
Abstract: 本发明提供了一种基于引力搜索粒子群算法的Delta机器人轨迹规划方法，采用网格划分的方式将Delta机器人主传送带工作区域分割为M×N个网格并确定标准点坐标；构建笛卡尔空间“门”型抓取轨迹，推导出各主动轴角度与末端执行器位置的运动学逆解；采用引力搜索粒子群算法，以时间最优为适应度函数，在满足关节速度、加速度、脉动连续平滑且不超过伺服电机额定限制值的条件下，构造7次非均匀有理B样条函数，获取离线插值关节空间的角度-时间节点序列；Delta机器人在线识别出目标点坐标后，计算关节空间的角度离散序列，查询离线存储在三维数组中的数据，获得时间节点序列，规划运动轨迹，完成既定运动。
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公开(公告)号：CN102806258B
公开(公告)日：2015-09-30
申请号：CN201210302183.3
申请日：2012-08-23
Applicant: 无锡信捷电气股份有限公司
IPC: B21D22/00
Abstract: 本发明提供机器视觉引导的自动冲床，包括图像采集模块、主控制器、冲料机构、移料平台及人机交互模块；图像采集模块连接主控制器，主控制器连接冲料机构和移料平台，移料平台上安装有原材料。本发明机器视觉引导的自动冲床，利用机器视觉模块对材料的形状轮廓进行提取并计算出冲料位置，由程序控制模块根据所有冲料位置优化运动轨迹，在省去许多庞大的机械机构的同时充分利用原材料，节省生产成本。
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公开(公告)号：CN102794767B
公开(公告)日：2014-09-24
申请号：CN201210319744.0
申请日：2012-08-31
Applicant: 江南大学 , 无锡信捷电气股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种视觉引导的机器人关节空间B样条轨迹规划方法，其包括如下步骤：第一步、在立体支架内安装二自由度机器人，在前端安装工业相机，传送带的运动方向垂直于二自由度机器人的运动平面；第二步、在工业相机获取到传送带上第一个轨迹点后，并在二自由度机器人运动到第一个轨迹点的时间内，根据得到若干关节时间节点序列，以构造B样条曲线；第三步、采用增加节点向量和控制顶点的方式来延长上述构造的B样条曲线，以使得B样条曲线经过增加的关节位置点；第四步、采用德布尔递推算法计算B样条曲线上的位置点，以驱动二自由度机器人运动。本发明实现机器人在视觉引导下的平滑运动，提高机器人轨迹跟踪的精度。
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公开(公告)号：CN103973416A
公开(公告)日：2014-08-06
申请号：CN201410209603.2
申请日：2014-05-15
Applicant: 无锡信捷电气股份有限公司 , 江南大学
Abstract: 一种基于改进型LwIP的多嵌入式视觉系统以太网防拥塞方法，搭建Cortex-A8处理器、硬实时操作系统μC/OS-III和轻型协议栈LwIP的平台来实现机器视觉系统与外部装置的实时通信；采用NewReno算法优化LwIP中TCP拥塞控制机制的快速重传和快速恢复阶段，避免多个数据包丢失引起的多次快速恢复或慢启动，提高网络数据传输的可靠性和稳定性；采用归一化最小均方误差算法优化LwIP中TCP超时重传机制，准确估计RTO值，减少TCP数据传输中的伪重传，以提升TCP协议在工业环境下的数据吞吐量。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103955927A
公开(公告)日：2014-07-30
申请号：CN201410173966.5
申请日：2014-04-26
Applicant: 江南大学 , 无锡信捷电气股份有限公司
IPC: G06T7/00
Abstract: 一种基于激光视觉的角焊缝自动跟踪方法，用于从角焊缝检测图像中提取特征点，属于机器视觉在线检测技术研究领域。从局部图像的灰度统计量入手，计算初始图像中每点灰度对比度以区分反光形成的干扰条纹与实际条纹，再通过图像形态学方法修复二值图像中包含实际光条的区域并进一步去除残留干扰条纹。在初始图像的感兴趣区域中将各点灰度在光条截面方向泰勒展开，根据泰勒展开式确定光条中心点。自动确定条件成立的参数区间因此对不同反射率的角焊缝表面以及任意方向的光条均适用。用改进的迭代最小二乘法精确地拟合出光条在角焊缝表面的两段直线方程从而得到角焊缝特征点。该角焊缝特征点提取方法无论鲁棒性还是精确度都有很大提高。
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公开(公告)号：CN103552071A
公开(公告)日：2014-02-05
申请号：CN201310492154.2
申请日：2013-10-16
Applicant: 无锡信捷电气股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种智能机器人的编程方法，将待编程序抽象为逻辑词块，将所述逻辑词块采用图形描述成为互补的图形积木块并存储所述图形积木块；采用语法约束输入待编程序同时调用所述逻辑词块，自动选择与所述逻辑词块对应的图形积木块，并将所述图形积木块可视化显示；通过拼补所述图形积木块完成编程。这种智能机器人的编程方法，通过逻辑词块及图形积木块的设置，其形象易懂，便于掌握，从而提高了编程效率。
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公开(公告)号：CN103433924A
公开(公告)日：2013-12-11
申请号：CN201310321980.0
申请日：2013-07-26
Applicant: 无锡信捷电气股份有限公司 , 江南大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 提供一种改进的串联机器人控制方法：无需知道被控对象的具体数学模型；具有强鲁棒性、高跟踪精度；并且改善由于大范围的初始位姿偏差而引起的力矩跳变和速度跳变问题。采用基于计算力矩法的滑模方法，来保证控制中的强鲁棒性；引入指数趋近律，来消除滑模控制中的抖振问题；采用一个自适应模糊控制器，根据滑模到达条件对滑模切换增益进行估算，增强其对不确定性因素的适应能力，消除在滑模控制中输出力矩的抖振现象；采用另一个模糊自适应控制器对指数趋近律的系数进行修正，来改善由于大范围的初始位姿偏差而引起的大力矩和速度跳变问题。
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公开(公告)号：CN103425988A
公开(公告)日：2013-12-04
申请号：CN201310281987.4
申请日：2013-07-03
Applicant: 江南大学 , 无锡信捷电气股份有限公司
Abstract: 本发明是一种具有圆弧几何基元的实时定位与匹配方法，通过几何基元本身在实测图像中搜索模板实例。离线模板制作过程中，采用迭代多边形逼近的方法将边缘轮廓图像快速分割成直线段的形式，并检查相邻线段能否用一个圆弧更好的近似，从而实现了图像轮廓中线段、圆弧的分离。同时，通过最小二乘法拟合线段与圆弧，得到几何基元的几何参数。在线模板匹配过程中，以最长圆弧基元计算模板的刚性变换，通过计算在线实测图像中几何基元与变换后的模板中对应的几何基元之间的距离来实现匹配定位。本发明对于具有简单几何形状的工件，在部分遮挡情况下，能快速、准确的完成实时匹配定位。
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公开(公告)号：CN103390280A
公开(公告)日：2013-11-13
申请号：CN201310322094.X
申请日：2013-07-26
Applicant: 无锡信捷电气股份有限公司 , 江南大学
Abstract: 一种基于灰度-梯度二维对称Tsallis交叉熵的快速阈值分割方法，该方法针对传统灰度级-平均灰度级直方图存在着近似假设和计算需要搜索整个解空间而导致分割不准确和效率不高问题，提出改进的二维对称Tsallis交叉熵阈值分割及其快速递推方法，该阈值分割法普适性较强、分割精确；为了实现灰度图像准确的分割，本发明采取新的灰度-梯度二维直方图，并结合分割效果优越的二维对称Tsallis交叉熵理论，有效地提高了灰度图像分割的精度；同时为了满足工业流水线在线实时性，本发明采用了新型快速递推算法，减少冗余计算；利用本发明对工业流水线灰度图像进行处理后，图像区域内部均匀、轮廓边界准确、纹理细节清晰，同时具有很好的普适性。
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