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公开(公告)号：CN113148147A
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN202110597121.9
申请日：2021-05-28
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明涉及一种用于扑翼飞行机器人的折叠式尾翼，包括：尾翼安装板，展开或折叠的多个长片状硬质的羽毛片，所述羽毛片的一端设有安装条，驱动部分，所述驱动部分包括驱动丝杆及安装在驱动丝杆上前后移动的滑块，连杆部分，所述连杆部分包括第一连杆、第二连杆及多个羽毛安装支座，所述羽毛安装支座的一侧设有第一安装孔、另一侧留有间距地设有多个连接杆。本发明公开的用于扑翼飞行机器人的折叠式尾翼，羽毛片在展开时实现单平面尾翼相同的飞行性能，该尾翼的羽毛片折叠状态下能够方便收纳。
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公开(公告)号：CN113120114A
公开(公告)日：2021-07-16
申请号：CN202110537122.4
申请日：2021-05-17
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明涉及一种可变躯干装置及具有可变躯干的多足机器人。其中，可变躯干装置包括前躯干部分，所述前躯干部分包括从前方到后方依次设置的前侧安装板及电机固定座，所述前侧安装板及电机固定座之间设有偏航电机及阻尼杆。一种具有可变躯干的多足机器人，包括：驱动足机构，所述驱动足机构包括前驱动足及后驱动足，所述前驱动足安装在可变躯干装置的前部，所述后驱动足安装在所述可变躯干装置的后部。本发明的可变躯干装置通过阻尼杆和偏航电机的配合，能够模仿生物的柔性脊柱，能实现较为复杂但稳定的步态。
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公开(公告)号：CN112894790A
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN202110107563.0
申请日：2021-01-26
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明提供了一种基于丝杆螺纹副的主动变刚度关节，包括壳体、输入控制端和变刚度调节组件，壳体包括固定的第一壳体和活动的第二壳体，第二壳体转动设置在第一壳体上，输入控制端用于驱动第二壳体围绕其回转中心进行转动，其包括输入转轴和固定架，固定架设在输入转轴上并与输入转轴同步转动，变刚度调节组件用于根据第二壳体的实际需要调节关节的刚度值，其包括板簧、滑座、移动滑架、楔形滑筒、轨道盘和驱动丝杆。本发明通过主动调整滑座与板簧的相对位置，改变所输出的刚度，具有结构简单、刚度调节范围大、可靠性高等优点。
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公开(公告)号：CN112758358A
公开(公告)日：2021-05-07
申请号：CN202110146866.3
申请日：2021-02-03
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明提供了一种应用于星载八木天线展开机构的弹簧钢带解锁装置，包括支撑机座、连杆、天线、约束连杆的连杆解锁装置和约束天线的天线解锁装置，所述连杆解锁装置安装在所述支撑机座，所述天线解锁装置安装在所述连杆上，所述连杆解锁装置包括锁紧连杆的连杆绑带锁紧部分和切割所述连杆绑带锁紧部分的连杆解锁切割部分，所述天线解锁装置包括锁紧天线的天线绑带锁紧部分和切割所述天线绑带锁紧部分的天线解锁切割部分。本发明的有益效果是：实现小型化、极轻量化的压紧解锁装置，实现满足宇航应用场景力热条件下可靠的压紧、解锁和展开，将天线解锁装置与连杆解锁装置分离，有利于实现连杆、天线的分步展开。
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公开(公告)号：CN110561491B
公开(公告)日：2021-04-30
申请号：CN201910734911.X
申请日：2019-08-09
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: B25J17/02
Abstract: 本发明公开了一种机械臂腕关节，属于模块化关节技术领域。本发明的机械臂腕关节包括外壳、柔轮输出轴、电机轴，还包括分体式谐波减速器，所述分体式谐波减速器包括钢轮、柔轮与波发生器，所述钢轮与所述外壳紧固连接，所述柔轮与所述柔轮输出轴紧固连接，所述电机轴的中心处设有定位孔，所述波发生器包括第一端与第二端，所述第一端嵌入所述定位孔内并与所述电机轴的内壁贴合，所述第二端设于所述电机轴的端面上，所述第二端与所述电机轴紧固连接，所述波发生器的中心设有供走线的中心孔。本发明的机械臂腕关节在保证力矩大小的情况下，能显著降低整体重量与体积。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112405502A
公开(公告)日：2021-02-26
申请号：CN202011316392.4
申请日：2020-11-20
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明涉及一种动锚点座式绳驱并联机器人，包括：圆形导轨；沿所述的圆形导轨移动的至少三个的动锚点座；能够在平面内移动的末端平台，该末端平台通过驱动绳索分别与每个动锚点座连接，其中该末端平台包括多个同轴转动配合的转圈，其中至少一个转圈通过驱动绳索与动锚点座连接。此外，每个动锚点座包括支撑组件、用于限定所述的动锚点座沿所述的圆形导轨进行圆周移动的引导组件、以及用于收放所述的驱动绳索的绳索组件。
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公开(公告)号：CN110561425B
公开(公告)日：2021-02-19
申请号：CN201910772180.8
申请日：2019-08-21
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明公开了绳索驱动的柔性机器人力位混合控制方法及装置。涉及机器人控制领域，其中，方法通过获取柔性机器人的末端位姿信息，根据末端位姿信息进行操作空间向关节空间映射，得到关节的关节角度值，并根据末端位姿信息与关节角度值进行操作空间向绳索驱动空间映射，得到包括绳索长度规划值和绳索拉力规划值的绳索规划值，然后根据绳索规划值，进行柔性机器人控制。通过规划绳索拉力和绳索长度，实现力位混合控制，解决了现有技术中绳驱柔性机器人由于绳索变形、控制误差以及模型误差等因素，导致的绳索处于不合理的张紧或松弛状态，从而控制精度变差，甚至结构损坏的问题。可广泛应用于柔性机器人控制领域。
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公开(公告)号：CN110561419B
公开(公告)日：2021-01-12
申请号：CN201910733184.5
申请日：2019-08-09
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了臂型线约束柔性机器人轨迹规划方法及装置。涉及机器人控制领域，其中，方法通过获取柔性机器人相对偏差数据，根据获取的相对偏差数据与阈值判断条件，判断末端点是否到达目标区域的目标位置点，当满足阈值判断条件，则认为末端点到达目标位置点，否则，根据相对偏差数据获取柔性机器人下一时刻速的速度数据并计算柔性机器人的关节期望角速度，根据关节期望角速度获取下一时刻的关节控制量，来驱动柔性机器人各关节运动到达目标位置点。实现末端点的轨迹规划，并且结合狭缝内臂段和狭缝外臂段的位姿特征，实现柔性机器人进入狭缝内的部分不与狭缝壁发生碰撞以及狭缝外部分实现避障功能，提高了臂型线约束柔性机器人轨迹规划效率并兼顾控制精度。
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公开(公告)号：CN109955235B
公开(公告)日：2020-12-22
申请号：CN201910345197.5
申请日：2019-04-26
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明公开了一种绳索驱动柔性机器人的运动学测试系统，属于机器人技术领域。本发明的绳索驱动柔性机器人的运动学测试系统包括柔性臂模块，柔性臂模块包括若干柔性臂、位于相邻两个柔性臂之间的关节以及穿过若干柔性臂的驱动绳索，关节连接有角度测量单元，角度测量单元能够检测关节的转动角度；运动模块，运动模块能够带动柔性臂模块运动；测试模块，测试模块包括配重块以及位移测量单元，配重块与驱动绳索连接，位移测量单元能够测量驱动绳索的位移量。本发明的绳索驱动柔性机器人的运动学测试系统可以测试关节转动角度与驱动绳索位移变化量之间的关系，从而利用测得的数据对实际柔性机器人进行的运动数据进行修正。
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公开(公告)号：CN109848975B
公开(公告)日：2020-12-08
申请号：CN201910134989.8
申请日：2019-02-20
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: B25J9/10
Abstract: 本发明提供了一种绳索驱动的串并联混合机构大负载机械臂，包括躯体和设置在躯体上的肩部关节、大臂部、肘部关节、小臂部、仿生手掌；肘部关节包括肘部固定平台、肘部活动平台、以及连接肘部固定平台与肘部活动平台的三条相同的位置约束支链，肘部固定平台设置在大臂部上，肘部固定平台的中心与肘部活动平台的中心之间的连线为L，三条位置约束支链相对于连线L呈中心对称分布；位置约束支链的一端通过第一转动关节连接至肘部活动平台，位置约束支链的另一端通过第二转动关节连接至肘部固定平台，第一转动关节与第二转动关节相对于连线L呈中心对称分布。本发明能够适用于自动化分拣、搬运等场合，并且具备体积小、质量轻、负载能力大的优点。
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