公开(公告)号：CN113120114B

公开(公告)日：2022-04-01

申请号：CN202110537122.4

申请日：2021-05-17

Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)

Inventor： 徐文福 ,  余晓晔 ,  陈凯 ,  袁晗

IPC: B62D57/032

Abstract: 本发明涉及一种可变躯干装置及具有可变躯干的多足机器人。其中，可变躯干装置包括前躯干部分，所述前躯干部分包括从前方到后方依次设置的前侧安装板及电机固定座，所述前侧安装板及电机固定座之间设有偏航电机及阻尼杆。一种具有可变躯干的多足机器人，包括：驱动足机构，所述驱动足机构包括前驱动足及后驱动足，所述前驱动足安装在可变躯干装置的前部，所述后驱动足安装在所述可变躯干装置的后部。本发明的可变躯干装置通过阻尼杆和偏航电机的配合，能够模仿生物的柔性脊柱，能实现较为复杂但稳定的步态。

公开(公告)号：CN113120114A

公开(公告)日：2021-07-16

申请号：CN202110537122.4

申请日：2021-05-17

Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)

Inventor： 徐文福 ,  余晓晔 ,  陈凯 ,  袁晗

IPC: B62D57/032

Abstract: 本发明涉及一种可变躯干装置及具有可变躯干的多足机器人。其中，可变躯干装置包括前躯干部分，所述前躯干部分包括从前方到后方依次设置的前侧安装板及电机固定座，所述前侧安装板及电机固定座之间设有偏航电机及阻尼杆。一种具有可变躯干的多足机器人，包括：驱动足机构，所述驱动足机构包括前驱动足及后驱动足，所述前驱动足安装在可变躯干装置的前部，所述后驱动足安装在所述可变躯干装置的后部。本发明的可变躯干装置通过阻尼杆和偏航电机的配合，能够模仿生物的柔性脊柱，能实现较为复杂但稳定的步态。