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公开(公告)号：CN113070901A
公开(公告)日：2021-07-06
申请号：CN202110293479.2
申请日：2021-03-18
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: B25J17/02
Abstract: 本发明提供了一种用于机器人的一体化柔性关节，包括外壳体、输入机构和输出机构，输入机构包括主传递轴、无框力矩电机、谐波减速器和连接法兰，无框力矩电机的定子设置于外壳体上，主传递轴设置于无框力矩电机的转子中，谐波减速器的输入部分与主传递轴连接，连接法兰设置于谐波减速器的输出部分；输出机构包括输入构件、输出构件、支架杆、弹簧和连接座，输入构件连接在连接法兰上，输出构件通过交叉滚子轴承设置于外壳体上，连接座设置于输出构件上，支架杆的一端支撑在连接座上，弹簧套设于支架杆上，其中转动的输入构件能够通过弹簧将扭矩传递给输出构件。本发明能够同时满足大扭矩输出和较好的柔顺性能，有助于机器人关节的一体化设计。
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公开(公告)号：CN110640783A
公开(公告)日：2020-01-03
申请号：CN201910868465.1
申请日：2019-09-11
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: B25J17/00
Abstract: 本发明提供了一种基于对装平面扭簧的柔顺关节，包括固定壳体、输出壳体、轴和与轴相连的至少一组单向旋转装置；输出壳体通过转动体一连接至固定壳体；轴位于输出壳体的回转中心，其通过转动体二连接至输出壳体；单向旋转装置包括两个对装的单向平面扭簧以及装配在单向平面扭簧上的单向旋转构件，两个单向平面扭簧的旋转方向相反，单向平面扭簧包括能够进行相对旋转的内圈和外圈，单向旋转构件固定连接至单向平面扭簧的内圈和/或外圈，并且单向旋转构件的止动方向，与和其相连接的单向平面扭簧的止动方向相同。本发明能够在进行单向的力矩输出的同时，避免反向空回程的缺陷，同时使得关节具有柔性。
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公开(公告)号：CN109176491A
公开(公告)日：2019-01-11
申请号：CN201811274247.7
申请日：2018-10-29
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明提供了一种绳索驱动的单自由度模块及采用其的多自由度机构，单自由度模块包括固定平台、活动平台、连接支链和驱动支链；驱动支链包括第一定滑轮、第二定滑轮、第一动滑轮、第二动滑轮、两根绳索和绳索驱动器，第一定滑轮和第二定滑轮设在固定平台上，二者分别设在连接支链的两侧；第一动滑轮和第二动滑轮设在活动平台上，二者分别设在连接支链的两侧，并第一定滑轮和第一动滑轮设在连接支链的同侧；其中一根绳索的一端相对第一定滑轮固定，另一端绕过第一动滑轮连接至绳索驱动器；另一根绳索的一端相对第二定滑轮固定，另一端绕过第二动滑轮连接至绳索驱动器。本发明能够适用于负载较大的场合，并且具备体积小、质量轻的优点。
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公开(公告)号：CN108818506B
公开(公告)日：2020-12-08
申请号：CN201810774632.1
申请日：2018-07-13
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明提供了一种基于杠杆机构的变刚度模块，包括：输出壳体、输入控制端和变刚度调节组件，输入控制端包括输入法兰、滑块平台和固定设置于输入法兰与滑块平台之间的传动轴；变刚度调节组件包括滑块、两个板簧、螺纹杆、螺纹传动架和四根连杆；滑块平台设有对称的两个滑槽，滑槽中均设有滑块；两个板簧对称设在传动轴的两侧，并与传动轴固定连接，每个板簧上均设有支点位移调整部件，两个板簧分别通过板簧连接板连接至输出壳体；输入法兰上设有对称的两个支撑板，螺纹杆贯穿传动轴设置；螺纹传动架转动设置于螺纹杆上，并和滑块固定连接；连杆的两端分别铰接至支点位移调整部件和滑块，形成菱形四连杆结构；本发明的柔顺性好、结构稳定性强。
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公开(公告)号：CN110640784A
公开(公告)日：2020-01-03
申请号：CN201911069898.7
申请日：2019-11-05
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明提供了一种基于杠杆机构的变刚度关节装置，包括主轴、主传递盘、滑轨、滑块一、滑块二、套杆、滑块三、杠杆、输出盘以及机构，其中主传递盘与主轴同步转动，滑轨固定在主传递盘的上方，滑块一设在滑轨上，其上设有杠杆支点，滑块二设在滑轨上，套杆通过安装支架固定在滑块二的上方，滑块三套在套杆上，其上设有弹簧支点，在套杆位于滑块三的两侧设有弹簧，杠杆具有滑槽一、滑槽二，杠杆支点位于滑槽一内，弹簧支点位于滑槽二内，输出盘通过连接轴与杠杆之间铰接；机构用于同时改变杠杆支点在滑槽一中位置、弹簧支点在滑槽二中位置的机构，驱动滑块一、滑块二在滑轨上进行滑移。本发明能够实现刚度的快速调节。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110566614A
公开(公告)日：2019-12-13
申请号：CN201910862585.0
申请日：2019-09-11
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明提供了一种单向平面扭簧，包括扭簧外圈、扭簧内圈以及多个扭簧弹性体；扭簧内圈位于扭簧外圈的内侧，并且扭簧外圈与扭簧内圈之间存在间隙，多个扭簧弹性体分布在扭簧外圈与扭簧内圈之间的间隙中，其中扭簧弹性体从扭簧外圈的内周面引出，沿着扭簧内圈的外周方向以环绕曲线为延伸基准，延展连接至扭簧内圈的外周面，扭簧内圈的外周面设有抵接部，扭簧外圈的内周面设有与抵接部配合的止挡部，并且止挡部位于扭簧弹性体切线方向的正方向前方。本发明的单向平面扭簧一方面增大了平面扭簧中扭簧内圈、扭簧外圈的单向相对转动角度，另一方面平面扭簧中扭簧内圈、扭簧外圈相对转动时的整体刚度基本不变，具有结构简单、实用性强的优点。
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公开(公告)号：CN108818506A
公开(公告)日：2018-11-16
申请号：CN201810774632.1
申请日：2018-07-13
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明提供了一种基于杠杆机构的变刚度模块，包括：输出壳体、输入控制端和变刚度调节组件，输入控制端包括输入法兰、滑块平台和固定设置于输入法兰与滑块平台之间的传动轴；变刚度调节组件包括滑块、两个板簧、螺纹杆、螺纹传动架和四根连杆；滑块平台设有对称的两个滑槽，滑槽中均设有滑块；两个板簧对称设在传动轴的两侧，并与传动轴固定连接，每个板簧上均设有支点位移调整部件，两个板簧分别通过板簧连接板连接至输出壳体；输入法兰上设有对称的两个支撑板，螺纹杆贯穿传动轴设置；螺纹传动架转动设置于螺纹杆上，并和滑块固定连接；连杆的两端分别铰接至支点位移调整部件和滑块，形成菱形四连杆结构；本发明的柔顺性好、结构稳定性强。
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公开(公告)号：CN108177800A
公开(公告)日：2018-06-19
申请号：CN201711439151.7
申请日：2017-12-27
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: B64G1/64
CPC classification number: B64G1/645
Abstract: 本发明提供了一种基于形状记忆合金锁紧与释放的转动关节，其包括：支撑座、外套筒、内套筒、卡位盖、盖板、顶板、第一SMA丝；外套筒设在支撑座上，其内设有张紧弹簧；内套筒滑动设置于外套筒的内部，其设在张紧弹簧的上方；卡位盖设在外套筒的内部，且固定设在内套筒的上方；卡位盖设有至少两个卡位杆；盖板固定设在外套筒的上方，顶板设有卡位槽，卡位杆贯穿盖板，对应卡位杆设置，且卡位槽的数目不小于卡位杆的数目；第一SMA丝一端固定，另一端驱动连接内套筒。本发明不仅能实现普通的锁紧释放，还能实现关节的锁紧释放，能应用在航天展开机构和航天运动关节等位置，具有多功能性；安装尺寸不超过φ37mm，体积较小，质量较轻。
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公开(公告)号：CN105882776B
公开(公告)日：2017-11-14
申请号：CN201610255651.4
申请日：2016-04-22
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明提供了一种燃气驱动跳跃装置，其包括：气缸缸体，其顶端通过气缸上盖封闭，其底部开口，气缸缸体与气缸上盖固定连接；气缸上盖设有压力检测口、排气口和点火装置，点火装置位于气缸上盖的内侧；气缸缸体的内侧壁以台阶状下窄上宽，从上往下分别形成第一级台阶、第二级台阶、第三级台阶；排气口由排气电磁阀控制；活塞，其可抽动地位于气缸缸体内；活塞中空，其顶部开口，其底端与底座固定连接，底座下部侧壁上设有进气口，进气口由进气电磁阀控制；活塞的顶端设有凸台；至少一个弹性元件，其顶端连接凸台，其底端连接于第二级台阶处。
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公开(公告)号：CN105882776A
公开(公告)日：2016-08-24
申请号：CN201610255651.4
申请日：2016-04-22
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: B62D57/02
CPC classification number: B62D57/02
Abstract: 本发明提供了一种燃气驱动跳跃装置，其包括：气缸缸体，其顶端通过气缸上盖封闭，其底部开口，气缸缸体与气缸上盖固定连接；气缸上盖设有压力检测口、排气口和点火装置，点火装置位于气缸上盖的内侧；气缸缸体的内侧壁以台阶状下窄上宽，从上往下分别形成第一级台阶、第二级台阶、第三级台阶；排气口由排气电磁阀控制；活塞，其可抽动地位于气缸缸体内；活塞中空，其顶部开口，其底端与底座固定连接，底座下部侧壁上设有进气口，进气口由进气电磁阀控制；活塞的顶端设有凸台；至少一个弹性元件，其顶端连接凸台，其底端连接于第二级台阶处。本发明的优势在于锁紧力大、可有效保证燃气纯度、结构紧凑、装卸方便，具有更高效的点火装置和较高的空间利用率，使得机器人具有较强的跨越极端障碍的能力，较强的机动性和灵活性。
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