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公开(公告)号：CN103196374B
公开(公告)日：2016-07-06
申请号：CN201310109437.4
申请日：2013-04-01
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种卫星气浮台二维运动姿态参数测量装置，包括卫星气浮轴承台面、气浮轴承和大理石底座，本装置还包括数字CCD摄像机、人工标志点、人工光源和计算机，卫星气浮轴承台面的上方安装有数字CCD摄像机和多个人工光源，人工光源的光轴垂直于卫星气浮轴承台面，卫星气浮轴承台面上粘贴有多个人工标志点；数字CCD摄像机连续采集人工标志点的图像并传输到计算机，计算机将图像信息进行分析与处理，确定人工标志点的像素坐标后，利用计算机视觉理论计算出卫星气浮平台的二维运动参数，包括位移、速度、旋转角度和角速度。通过这种方式实现对卫星气浮平台的非接触、无扰动、高频率的测量，本发明计算过程简洁、精度高、速度快。
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公开(公告)号：CN103454927B
公开(公告)日：2016-06-08
申请号：CN201310381890.0
申请日：2013-08-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明提供一种飞行器分布式网络化全物理地面仿真装置，包括动力学驱动子系统、运动学模拟子系统、远程控制计算机子系统和飞行器测量载荷子系统组成，飞行器测量载荷子系统安装在运动学模拟子系统上，而动力学驱动子系统、运动学模拟子系统以及远程控制计算机子系统为分布式，所述的动力学驱动子系统包括三轴气浮台、姿态测量装置、运动执行机构和质量特性调整机构。本发明飞行器分布式网络化全物理地面仿真方法，可以充分利用各种分布在不同地点的仿真设备组成一个整体的系统，根据实际需求进行组合，系统设计原理简单、容易实现、费用低，可以实现飞行器敏感器、控制算法的闭环试验，并且三轴气浮台提供的动力学数据是真实的控制结果。
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公开(公告)号：CN103399986B
公开(公告)日：2016-03-23
申请号：CN201310288901.0
申请日：2013-07-02
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明公开了一种基于微分几何的空间机械臂建模分析方法。在选定机械臂系统各级刚体零位的基础上，计算给出零位关节矢量、质心关节矢量、惯量矩阵等初始化条件，计算与惯性参数相关的矩阵及坐标位置矩阵。通过正向递推计算各连杆的广义速度，再逆向递推计算各连杆的广义力。最后将各量代入矩阵，写成紧凑形式的动力学方程。该模型具有模型形式统一，运算量小，提高空间机械臂模型计算效率和精度，从而提高空间机械臂的设计精度。本发明也可用于其他空间多刚体系统的建模。
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公开(公告)号：CN105242570A
公开(公告)日：2016-01-13
申请号：CN201510686144.1
申请日：2015-10-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明的目的在于提供一种飞行器控制系统地面仿真对日关系模拟装置，包括太阳光模拟器系统、一维平动系统、一维转动系统、平台反射镜、电控系统和测控终端，平台反射镜旋转，测控终端控制整个系统，完成一维平动系统与一维转动系统的联动，而不是直接带动整个太阳光模拟器进行平动和转动，从而实现模拟太阳光的不同角度出射；同时，一维平动系统和一维转动系统3将位置信息反馈给测控终端，当运动到目标位置后停止运行。本装置具有原理简单、工程实现容易，调试方便等优点。
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公开(公告)号：CN105139742A
公开(公告)日：2015-12-09
申请号：CN201510610767.0
申请日：2015-09-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G09B25/00
CPC classification number: G09B25/00
Abstract: 本发明提供一种三轴气浮台同步举升及安全保护装置，包括驱动电机、减速器、锥齿轮传动机构、同步千斤顶、锁紧螺母、等高调节机构、定位板、托环、活塞杆、液压驱动装置和液压缸；定位板安装在工作台下端面，托环与活塞杆连接，活塞杆安装在液压缸中，液压驱动装置与液压缸连接；工作时，驱动电机通过锥齿轮传动机构带动同步千斤顶，实现同步升降，同步千斤顶通过等高调节机构调整等高后再用锁紧螺母锁紧；当发生意外情况时，液压驱动装置控制液压缸，通过托环将气浮球迅速托起，再将同步千斤顶升高平稳接住整个工作台。本发明具有原理简单、精度高、便于工程实现等优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103196445B
公开(公告)日：2015-12-02
申请号：CN201310063251.X
申请日：2013-02-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C21/16
Abstract: 一种基于匹配技术的地磁辅助惯性的载体姿态测量方法，包括：1)从地磁数据库中读出载体所在位置的地磁矢量信息，建立空间直角坐标系，计算出每个姿态下磁传感器的理论值；2)在一定时间内，从惯性器件得到运动载体的N个测量姿态，从磁强计得到N个磁场测量值；3)根据步骤2得到的载体N个测量姿态，在步骤1所建立的姿态角坐标系中，找到对应的N个点，结合磁传感器N个磁场测量值，采用匹配算法进行匹配，得到载体姿态的匹配结果；4)把匹配结果作为载体的真实姿态来修正惯性器件的输出结果；5)在下一测量时刻，重复执行步骤2-4，实现连续测姿。本发明能够有效的矫正惯性器件的积累误差，实现长时间、高精度的载体姿态测量。
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公开(公告)号：CN104989786A
公开(公告)日：2015-10-21
申请号：CN201510361938.0
申请日：2015-06-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明的目的在于提供一种三轴气浮台综合仿真系统大角度回转电缆拖链装置，包括电缆自由摆头、电缆拖链管、悬绳、轴承、多个滚柱、分线器和集线器，电缆自由摆头通过轴承与分线器相连，分线器固定在气浮台的外圈旋转平台上，电缆拖链管一端与电缆自由摆头连接，电缆拖链管的另外一端和集线器连接，悬绳一端通过电缆自由摆头和轴承与分线器固定，悬绳另一端与集线器连接，多个滚柱安装在电缆拖链经过的气浮台基座回转区域；电缆经过集线器下方的气浮台基座的电缆孔进入气浮台面，电缆绕气浮台的立柱一周后经过电缆自由摆头和轴承与分线器连接，电缆经过分线器之后与相应的设备连接。本装置原理简单，价格便宜，工程上易于实现，便于维护。
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公开(公告)号：CN104779794A
公开(公告)日：2015-07-15
申请号：CN201510204897.4
申请日：2015-04-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: H02M3/157
Abstract: 恒定开关频率的Buck变换器非奇异终端滑模控制方法，涉及Buck变换器的滑模控制方法。以解决采用线性滑模控制方法控制Buck变换器存在响应速度慢，电压输出品质不高，直接影响Buck变换器输出电压的响应速度和精度的问题。本发明基于Buck变换器的平均状态模型，通过改变开关器件的占空比来产生触发脉冲控制其导通或关断，进而实现Buck变换器的恒定开关频率电压输出；设计Buck变换器的非奇异终端滑模控制器，利用其强鲁棒性、全局有限时间收敛、高稳态精度等优点，克服负载电阻、直流输入电压等的扰动影响，提高输出电压的品质。
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公开(公告)号：CN104734505A
公开(公告)日：2015-06-24
申请号：CN201510181298.5
申请日：2015-04-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H02M3/156
Abstract: Buck变换器电压—电流双闭环终端滑模控制方法，本发明涉及变换器电压—电流双闭环终端滑模控制方法。本发明是要解决传统线性滑模控制方法响应速度和稳态精度低的问题，而提供了Buck变换器电压—电流双闭环终端滑模控制方法。一、Buck变换器的数学模型建立；二、根据Buck变换器的输出电压VC和通过负载的电流iL，进行负载观测器设计；三、电压终端滑模控制器的设计：电压控制器根据给定输入直流电压跟踪误差ev输出电感电流给定信号iL*；四、电流线性滑模控制器的设计：电流控制器跟踪电感电流给定信号iL*，输出Buck变换器可控开关管V的控制信号u。本发明应用于电学领域。
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公开(公告)号：CN104270054A
公开(公告)日：2015-01-07
申请号：CN201410577905.5
申请日：2014-10-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H02P21/00
Abstract: 基于相对阶的永磁同步电机Anti-rest Windup平滑非奇异终端滑模控制方法，本发明涉及永磁同步电机Anti-rest Windup平滑非奇异终端滑模控制方法。本发明是要解决传统滑模控制方法的高频切换控制行为使得永磁同步电机控制系统诱发抖振问题，破坏系统的控制连续性和输出信号的平滑性，以及现有逆变器的有限输出容量使得永磁同步电机控制系统普遍存在Windup问题。一、永磁同步电机转速矢量控制系统；二、设计Anti-reset Windup平滑非奇异终端滑模转速控制器；三、设计平滑非奇异终端滑模交轴电流控制器；四、设计平滑非奇异终端滑模直轴电流控制器。本发明应用于永磁同步电机的鲁棒控制领域。
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