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公开(公告)号：CN114590402B
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202210291883.0
申请日：2022-03-22
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: B64C33/02
Abstract: 本发明公开了一种扑翼飞行器的滑翔机构，包括：基座；两个翅膀，分别转动连接于基座的左右两侧，两个翅膀均能够相对于基座上下摆动；扑翼驱动装置，包括扑翼电机和传动装置，扑翼电机能够通过传动装置带动两个翅膀上下摆动；耦合机构，设置在基座上，耦合机构能够阻止两个翅膀摆动；应用上述扑翼飞行器的滑翔机构，能够有效延长扑翼飞行器的续航时间；本发明还公开一种扑翼飞行器的控制方法。
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公开(公告)号：CN114560084B
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202210315285.2
申请日：2022-03-28
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: B64C33/02
Abstract: 本发明公开了一种仿生扑翼飞行机器人的自主折展变形翼，包括：机身；两根摆杆，分别连接于机身的左右两侧，摆杆能够相对于机身上下摆动，两根摆杆分别从机身向着机身的左侧和右侧延伸；两个机翼，分别安装在两个摆杆上；机翼包括：固定组件，连接摆杆；斜杆，与固定组件转动连接，斜杆上转动连接有羽毛片；第一转动组件，用于驱动斜杆相对于固定组件转动；第二转动组件，用于驱动羽毛片相对于斜杆转动；应用上述变形翼能够有效提高扑翼飞行器对于不同飞行工况的适应性。
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公开(公告)号：CN115402442B
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202211169533.3
申请日：2022-09-23
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明涉及基于吊臂合页式关节的全电机驱动绳驱机械腿，包括基板；第一端转动连接基板的大腿架；第一端转动连接在大腿架的第二端上的小腿架；与小腿架的第一端同轴转动连接在大腿架的第二端上的吊臂，且吊臂具有第一端和第二端；大腿驱动机构包括分别与基板第一端和第二端连接的第一绳索和第二绳索以及用于收放第一绳索和第二绳索的第一绞绳组件；吊臂驱动机构包括分别与吊臂的第一端和第二端连接的第三绳索和第四绳索以及用于收放第三绳索和第四绳索的第二绞绳组件；小腿驱动机构包括分别与吊臂的第一端和第二端连接的第五绳索和第六绳索以及用于收放第五绳索和第六绳索的第三绞绳组件；与小腿架的第二端连接的足部；小腿架的摆动方向与大腿架的摆动方向平行。
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公开(公告)号：CN113386118B
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202110695764.7
申请日：2021-06-23
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: B25J9/10
Abstract: 本发明的实施例公开了一种应用于绳驱柔性机械臂的实现电机转角到绳索长度正弦映射的驱动模块，包括支承板、定导向机构、牵绳机构和曲柄，支承板设置有第一导轨；定导向机构设置在支承板的两侧，支承板的每一侧均排列设置有至少两个定导向机构；牵绳机构一端和第一导轨滑动连接，另一端设置有滑槽，牵绳机构位于两侧的定导向机构之间；曲柄的一端和支承板转动连接，另一端设置有转轴，转轴能在滑槽中滑动；两条驱动绳索分别固定于牵绳机构的两侧。曲柄转动并带动牵绳机构沿着第一导轨滑动，驱动绳索移动，并带动关节进行摆动，曲柄的转动和绳索呈正弦关系，配合驱动绳索到关节的空间转换还能提升为线性关系，有效降低柔性机械臂的控制难度。
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公开(公告)号：CN116101397A
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN202310151263.1
申请日：2023-02-07
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: B62D57/028 , B62D57/02
Abstract: 本发明涉及球轮腿复合机器人，包括中心支架；左侧部，左侧部包括左侧机架和左侧基座板，左侧基座板上设置有第一电机、左侧第一大腿和左侧第一小腿，左侧基座板上还设置有第二电机、左侧第二大腿和左侧第二小腿；右侧部，右侧部包括右侧机架和右侧基座板，右侧基座板上设置有第三电机、右侧第一大腿和右侧第一小腿，右侧基座板上还设置有第四电机、右侧第二大腿和右侧第二小腿；中心支架运动装置，中心支架运动装置包括第五电机、轴系、舵机、重锤连杆和重锤；球壳，左侧部和右侧部分别与球壳连接。实现了球、轮、腿三种运动功能的有机结合，使其具备多模式运动、快速运动、快速切换模式的能力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114473323B
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN202210154563.0
申请日：2022-02-21
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明提供了一种多机械臂力位耦合协同控制方法和焊接方法，焊接方法包括①将待焊接工件放置在第一平台上；②在第二平台上设置一组以上的夹具，同时将焊接机械臂、两个抓取机械臂布置在第二平台的外周；③利用两个抓取机械臂将待焊接工件抓取并放置在第二平台并进行定位夹紧，通过焊接机械臂对待焊接工件进行正面焊接；④将夹具放松，利用两个抓取机械臂协同将待焊接工件抓取并进行180°翻转变位，通过焊接机械臂进行反面焊接；步骤⑤焊接完成后，利用两个抓取机械臂协同将完成焊接的工件放置在第三平台进行存放。本发明通过对多机械臂进行力位耦合控制，能有效避免多机械臂的同步误差所引起的内力对工件造成损坏的现象。
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公开(公告)号：CN115648198A
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202210401040.1
申请日：2022-04-15
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明涉及一种绳驱超冗余机械臂的故障后的规划方法，所述方法包括以下步骤：S100、当其中一根驱动绳断裂后，利用剩余的驱动绳将断裂驱动绳部分对应的机械臂关节拉至机械限位；S200、根据所述第一关节面板及第二关节面板之间的机械极限弯曲角度，分别计算出剩余的两根驱动绳的绳长驱动量、控制机械臂关节运动到极限构型；S300、计算剩余驱动绳的驱动量，控制机械臂运动到对应的极限构型；S400、根据所述极限构型的角度锁定断裂的驱动绳所在的关节段角度，采用速度级雅可比伪法求解下一步的规划任务。本发明公开的绳驱超冗余机械臂的故障后的规划方法，利用剩余的驱动绳将关节拉至机械限位，利用剩余的关节均能完成机械臂轨迹规划和机械臂任务的执行。
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公开(公告)号：CN115578269A
公开(公告)日：2023-01-06
申请号：CN202210734621.7
申请日：2022-06-24
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明涉及一种用于扑翼飞行机器人视觉监测的视频增稳方法及系统。其中的方法包括：生成视觉图像的特征点和特征点轨迹；对特征点轨迹进行周期分割，并获取视频帧率，计算获得特征点轨迹的瞬时频率；根据瞬时频率调整特征点的时间间隔，然后进行线性采样，生成原始轨迹；对上述原始轨迹进行插值，获得插值轨迹；对插值轨迹求平均值，获得平滑轨迹；调整平滑轨迹的时间间隔，并进行线性采样，获得最终平滑轨迹；基于原始轨迹和最终平滑轨迹，进行逐帧图像矫正，获得增稳后的视频。本发明能够对各条特征点轨迹进行单独处理，适用于长短不一的特征点轨迹，同时便于实现并行运算，具有很高的计算效率，并适用于实时在线处理。
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公开(公告)号：CN115326062A
公开(公告)日：2022-11-11
申请号：CN202210506304.X
申请日：2022-05-10
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明涉及基于仿生扑翼飞行机器人GNSS INS组合导航方法、装置及介质，所述方法包括以下步骤：获取仿生扑翼飞行机器人采集的原始数据；对原始数据进行标定，得到标定数据；对标定数据执行预处理，预处理包括对标定数据执行数据滤波及数据融合和处理；对经过预处理的标定数据执行姿态解算及位置解算，确定仿生扑翼飞行机器人姿态信息和位置信息；根据姿态信息和位置信息中对仿生扑翼飞行机器人的进行导航。本发明公开的基于仿生扑翼飞行机器人GNSS INS组合导航方法、装置及介质，实现了高精度、高鲁棒性、实时性好的位置估计和姿态估计，适用于飞行时存在振动影响和外部干扰的仿生扑翼飞行机器人的导航需求。
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公开(公告)号：CN115258153A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202210651486.X
申请日：2022-06-08
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明公开了一种用于水空跨介质扑翼飞行器的机翼变形机构，包括：机身；第一前摆杆，转动连接于机身的前侧，第一前摆杆能够相对于机身上下摆动；扑翼驱动机构，设置在机身上，扑翼驱动机构用于驱动第一前摆杆上下摆动；翼面，翼面的第一侧连接机身，翼面的第二侧转动连接第一前摆杆；变形驱动机构，用于驱动翼面相对于第一前摆杆向后转动并驱动翼面变形；应用上述机构能够提高飞行器在不同工况下飞行的性能。
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