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公开(公告)号：CN118074832A
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202410188975.5
申请日：2024-02-20
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: H04B17/391 , G06N3/0499 , G06N3/084 , H04B17/373 , H04B17/309 , H04B17/00
Abstract: 本发明涉及一种基于机器学习的苹果园无线信道路径损耗预测模型构建方法，主要包括以下步骤：S1、选取叶面积指数l、叶片倾角m、冠层透射率t、冠层下可见天空比例p、果树第一侧枝高度c、发射点信号功率强度s、信道距离d以及多机器人编队方式v作为无线信道路径损耗影响因子；S2、在不同乔化密植果园下，以不同编队方式v、不同信道距离d下的信道功率响应#imgabs0#实测数据建立数据对，利用交叉验证法进行数据分组；S3、以l、m、t、p、c、s、v、d为输入层节点，以接收端信号强度为输出层节点，训练动量BP神经网络；S4、考虑风速影响因子，对训练模型进行误差校正。本发明构建的一种基于机器学习的苹果园无线信道路径损耗预测模型，综合考虑了苹果园无线信道的各种损耗因子，具有良好的扩展性和通用性。
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公开(公告)号：CN113485354B
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202110840772.6
申请日：2021-07-25
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于果园地图的异构多机器人定位和控制方法，具体包括：由机器人先构建出完整的果园地图，再通过GNSS坐标系转换，将果园地图中所有的果树中心点，换算成GNSS绝对坐标值[treei_gnss_x,treei_gnss_y]；领航机器人可以根据雷达扫描的角度和相对距离估计出该范围内最近的果树坐标[treen_gnss_x,treen_gnss_y]，将其与果园地图中的各果树真实坐标[treei_gnss_x,treei_gnss_y]对比，当距离差dmin最小时，判定为最靠近机器人的果树GNSS真实坐标，最后通过果树的GNSS真实坐标来预估计多机器人在果园中的准确位置和航向，完成果园行间作业和地头转弯作业。本发明在领航‑跟随型异构机器人协同作业基础上，利用果园地图和各机器人不同导航方式的优势，准确定位多机器人在果园中的作业位置，实现多机器人在果园中协同作业。
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公开(公告)号：CN106017477B
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN201610551111.0
申请日：2016-07-07
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本发明涉及一种果园机器人的视觉导航系统，包括导航基准线识别模块，二维码定位模块，超声波避障模块和单片机控制模块四部分。本发明将基于自然环境进行导航基准线识别与基于二维码标识进行定位相结合进行视觉导航，采用超声波传感器进行安全避障，最后由单片机对果园机器人进行行走控制。本发明对于降低导航成本、解决单纯基于自然环境进行视觉导航在果园地头转弯适应性差的问题，以及提高导航的可靠性与实用性具有重要意义。
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公开(公告)号：CN114557333B
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202210188091.0
申请日：2022-02-28
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: A01M7/00
Abstract: 本发明公开一种自带摄像机的果园变量喷药装置，包括动力底盘，拍照部，设置在动力底盘顶端，拍照部包括摄像机，摄像机与动力底盘可拆卸连接，且摄像机的摄像头与果树对应设置。本发明能够实现针对现有技术中果园变量喷药装置不能针对病害的种类施药且不能对不同程度的病害精确控制施药量的问题，提出一种自带摄像机的果园变量喷药装置，采用可见光相机对苹果果树的病害信息进行获取，确定病害种类和患病程度，通过智能控制多个电磁阀占空比，改变系统流量，实现对喷药量的调整，在增加了识别装置的基础上，同时一次控制多种农药的喷施，简化了装置结构，减少了农药使用量，降低了成本。
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公开(公告)号：CN115626228A
公开(公告)日：2023-01-20
申请号：CN202211508672.4
申请日：2022-11-29
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: B62D55/08 , B62D55/30 , B62D55/10 , B62D55/065
Abstract: 一种重心可调遥控履带式拖拉机，涉及丘陵山区农业机械技术领域。针对现有的拖拉机不能实现重心调整、坡耕地作业稳定性、安全性低的缺陷，现提出如下方案，包括底盘，所述底盘的上部安装有可移动车架，可移动车架安装在底盘的U型槽内，在底盘与可移动车架之间垫有耐磨垫片，所述可移动车架的旋转轴孔上安装有可调整机身，所述可移动车架的两侧均固定安装有4个横向调整液压油缸，所述横向调整液压油缸的上端固定在可调整机身上。本发明设计合理，可实现拖拉机重心的全向调整，有效提高了拖拉机在丘陵山区坡地作业的稳定性和安全性。
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Patent Agency Ranking
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公开(公告)号：CN114557333A
公开(公告)日：2022-05-31
申请号：CN202210188091.0
申请日：2022-02-28
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: A01M7/00
Abstract: 本发明公开一种自带摄像机的果园变量喷药装置，包括动力底盘，拍照部，设置在动力底盘顶端，拍照部包括摄像机，摄像机与动力底盘可拆卸连接，且摄像机的摄像头与果树对应设置。本发明能够实现针对现有技术中果园变量喷药装置不能针对病害的种类施药且不能对不同程度的病害精确控制施药量的问题，提出一种自带摄像机的果园变量喷药装置，采用可见光相机对苹果果树的病害信息进行获取，确定病害种类和患病程度，通过智能控制多个电磁阀占空比，改变系统流量，实现对喷药量的调整，在增加了识别装置的基础上，同时一次控制多种农药的喷施，简化了装置结构，减少了农药使用量，降低了成本。
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公开(公告)号：CN112470716A
公开(公告)日：2021-03-12
申请号：CN202110031484.6
申请日：2021-01-11
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: A01F12/44
Abstract: 本发明公开了一种用于谷物清选的窝眼旋风分离清选装置，包括旋风分离筒，喂料斗，大杂排杂口，窝眼分离筒壳体，及壳体内的窝眼分离筒，推料螺旋，承料槽，导流板组成。所述清选装置旋风分离筒上部为圆柱形，下部为锥形，上端连接吸杂管道，侧面切向设有物料入口与承料槽相连。所述喂料斗位于分离筒轴向一侧，倾斜向下，与分离筒外壳体相连。分离筒外壳与窝眼分离筒，推料螺旋，承料槽均同轴，一端与旋风分离筒壳体相连，另一端为锥形壳体。所述导流板位于窝眼分离筒内侧。本发明所述的窝眼分离筒可有效地将茎秆从物料中进行初步分离，并将籽粒和轻杂余送入承料槽内，由推料螺旋喂入旋风分离筒内进行二次清选，以提高清洁率，并有效降低损失率。
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公开(公告)号：CN111937594A
公开(公告)日：2020-11-17
申请号：CN202011021555.6
申请日：2020-09-25
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本发明公开一种基于平行四杆机构的割草机刀盘升降装置，主要包括电动推杆、杆一、杆二、压簧、压簧中心杆、导轨、滑块；所述电动推杆底端与固定杆铰接，电动推杆内杆与杆一铰接；所述杆一水平方向的两端与杆二铰接；所述杆二拐角处设有通孔，通过固定螺栓安装在机架上，所述杆二另一端与滑块铰接；所述滑块滑动安装在导轨上；所述导轨通过螺栓固定在刀盘上；所述机架前后设有四个竖直通孔，用于安装压簧中心杆和压簧。本发明采用压簧与平行四杆机构组合来调节割草机刀盘位置，从而实现割茬高度调整，具有结构简单，调节便捷且平稳，留茬整齐等优点，能够有效避免撞刀，延长割刀寿命，降低漏割率，提高果园割草效率和割草质量。
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公开(公告)号：CN111901772A
公开(公告)日：2020-11-06
申请号：CN201910376848.7
申请日：2019-05-04
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本发明提供了一种基于Leader-Follower的果园多机器人通信系统，包含果园机器人本体、传感器模块、GPS定位模块、运动控制机构、控制器、无线通讯模块和基站。果园机器人包括果园领航机器人和果园跟随机器人；传感器模块包括超声波传感器、温度传感器和压力传感器；运动控制机构包括继电器模块和电磁阀模块；控制器包括车载控制器和基站控制器；无线通讯模块包括车载无线通讯模块和基站无线通讯模块；基站包括基站无线通讯模块、基站控制器和液晶显示屏。采用本发明技术方案，可以拓宽通信网络在果园的覆盖范围，作业人员可以远程控制多台果园机器人，有利于保障作业人员的人身安全，在减少劳动力投入的同时还可提高作业效率、降低生产成本。
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