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公开(公告)号：CN103386692B
公开(公告)日：2016-04-06
申请号：CN201310324953.9
申请日：2013-07-30
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种新的机器人碳纤维臂杆设计制造方法。该碳纤维臂杆由一根碳纤维杆、两个钛合金连接件构成。其中，钛合金连接件与碳纤维臂杆之间采用胶接与螺钉连接这种混合连接的方式粘连到一起。在设计制造过程中主要考虑了臂杆的力学性能、走线方法设计、等电位设计、碳纤维杆与钛合金连接件的连接工艺设计、精度控制等方面的内容。所设计制造的碳纤维臂杆具备了很好的力学性能、等电位为几十毫欧、碳纤维复合材料同钛合金连接件的连接部分有很高的强度，可以很好的满足对碳纤维臂杆的各项要求。
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公开(公告)号：CN103386692A
公开(公告)日：2013-11-13
申请号：CN201310324953.9
申请日：2013-07-30
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种新的机器人碳纤维臂杆设计制造方法。该碳纤维臂杆由一根碳纤维杆、两个钛合金连接件构成。其中，钛合金连接件与碳纤维臂杆之间采用胶接与螺钉连接这种混合连接的方式粘连到一起。在设计制造过程中主要考虑了臂杆的力学性能、走线方法设计、等电位设计、碳纤维杆与钛合金连接件的连接工艺设计、精度控制等方面的内容。所设计制造的碳纤维臂杆具备了很好的力学性能、等电位为几十毫欧、碳纤维复合材料同钛合金连接件的连接部分有很高的强度，可以很好的满足对碳纤维臂杆的各项要求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102501251A
公开(公告)日：2012-06-20
申请号：CN201110348816.X
申请日：2011-11-08
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种带有动态摩擦补偿功能的机械臂关节定位控制方法，通过全局控制单元和局部控制单元来实现。全局控制单元用来完成整体大范围内的机械臂关节轨迹跟踪，由机械臂关节中应用广泛的PD控制器实现，PD控制器的输入向量包括机械臂关节的位置误差和位置误差的变化率；局部控制单元用来完成局部微小范围内的动态摩擦补偿，由具有观测层的五层型自回归小波神经网络控制器实现，自回归小波神经网络控制器的输入向量包括机械臂关节的期望位置、期望速度和实际位置。自回归小波神经网络控制器中需要的机械臂关节的实际速度通过观测层计算得出。本发明提出的机械臂关节定位控制方法只需要机械臂关节中安装一个位置传感器就能实现，无需安装速度传感器。
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公开(公告)号：CN102320043A
公开(公告)日：2012-01-18
申请号：CN201110151147.7
申请日：2011-06-07
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B25J13/00
Abstract: 本发明是一种机器人动力学参数辨识的动静态辨识方法，该方法需要提供机器人基座六维力、各个关节的驱动力矩、角速度以及角加速度。在静态辨识中，通过变换机械臂的构型，利用机器人各连杆坐标系间的旋转变换关系构造多维矩阵，建立静态辨识模型，采用最小二乘法求解各连杆质量与质心坐标的乘积。利用静态辨识结果，基于牛顿-欧拉算法推导动力学参数解耦形式的机械臂动力学方程。在动态辨识中，规划各关节按照特定的组合方式运动，采用伪逆法依次辨识末端连杆至连杆一的惯性张量以及质心坐标，继而完成机器人动力学参数的全辨识。本发明的参数辨识结果中包含机械臂关节特性，能够反应机器人实际工作中的惯性参数值。
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公开(公告)号：CN102285449A
公开(公告)日：2011-12-21
申请号：CN201110151075.6
申请日：2011-06-07
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明涉及一种共轴双旋翼涵道式飞行器，解决了普通旋翼机高速飞行能力差，结构复杂的问题，上支架和下支架通过支撑板连接组成整机支架，具有翼型的涵道体围绕在支架上，下支架外围安装起落架，上支架上部安装电机电源，上支架中心安装由两个型号相同电机组成的共轴电机，螺旋桨固定于电机的桨轴上，两个螺旋桨型号相同，桨叶扭转方向相反，下支架装有下部中心体，下部中心体上层装有姿态参考系统，中层装有飞行控制系统电源，下层装有飞行控制板，下支架内侧圆周方向等间距安装舵机，舵机通过控制面板连杆连接控制面板。本发明具有悬停、低速、高速飞行能力，可以垂直起降，适应能力强，隐蔽性好，结构紧凑，应用范围广泛。
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公开(公告)号：CN203919086U
公开(公告)日：2014-11-05
申请号：CN201420247403.1
申请日：2014-05-14
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B25J18/00
Abstract: 本实用新型公开了一种新的机器人碳纤维臂杆结构。该碳纤维臂杆结构由一根碳纤维杆、两个钛合金连接件构成。其中，钛合金连接件与碳纤维臂杆之间采胶接与螺钉连接这种混合连接的方式粘连。除此之外，为了满足臂杆内部走线的需要，该碳纤维臂杆结构还包括了由走线管以及走线支架构成的走线支架结构、以及在碳纤维杆、钛合金连接件进行打孔的走线通孔走线结构，最后，利用导线埋线方法设计了等电位结构。所设计制造的碳纤维臂杆可以实现内部走线，具备了很好的力学性能、等电位为几十毫欧、碳纤维复合材料同钛合金连接件的连接部分有很高的强度，可以很好的满足对碳纤维臂杆的各项要求。
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公开(公告)号：CN203600260U
公开(公告)日：2014-05-21
申请号：CN201320459803.4
申请日：2013-07-30
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本专利公开了一种新的机器人碳纤维臂杆连接工装装置。本连接工装装置主要由支撑平台、支撑架、带螺纹的阶梯轴、螺母、螺钉、垫块、T型筒等构成，可以保证碳纤维臂杆中碳纤维杆与钛合金连接件在装配过程中的形位精度，满足对碳纤维臂杆的形位精度要求。
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