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公开(公告)号：CN113064448A
公开(公告)日：2021-07-02
申请号：CN202110328495.0
申请日：2021-03-26
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种飞行器的制导方法及系统，其中该制导方法包括：步骤一：根据飞行器和目标的运动参数，得到飞行器与目标两者之间的相对运动参数；步骤二：将相对加速度转换为带偏置项的比例导引制导律；步骤三：根据带偏置项的比例导引制导律、相对运动参数和运动参数，得到飞行器的制导指令。本发明所提供的飞行器的制导方法能够实时更新机动目标的位置，实现对机动目标的攻击以及能够避免飞行器在末端丢失目标的情况。
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公开(公告)号：CN112902959A
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN201911224254.0
申请日：2019-12-03
Applicant: 中国北方工业有限公司 , 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种激光制导飞行器指控系统及指控方法，在该系统及方法中采用减少导引激光照射目标的时间，降低导引激光的能量强度，使用随机频率的导引激光等多种方案，旨在减少导引激光信号被目标发现的可能性，降低导引激光被干扰、屏蔽的可能性，确保激光导引过程的平稳有序进行，提高观测单元的安全性，也能提高飞行器的准确性。
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公开(公告)号：CN112817339A
公开(公告)日：2021-05-18
申请号：CN201911122250.1
申请日：2019-11-15
Applicant: 中国北方工业有限公司 , 北京理工大学
IPC: G05D1/12
Abstract: 本发明公开了一种图像卫星复合制导飞行器的复合制导飞行器指令融合算法，该算法中考虑了卫星制导系统与图像制导系统工作周期不同的特性，在每个图像制导指令周期内比较卫星制导指令和图像制导指令，进而根据比较结果选择适宜指令融合方案，从而合理地对图像制导指令和卫星制导指令做融合处理，为飞行器提供更佳的输出制导指令。
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公开(公告)号：CN112540618A
公开(公告)日：2021-03-23
申请号：CN201910894011.1
申请日：2019-09-20
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种高动态旋转飞行器复合制导控制系统及方法，所述系统包括制导模块(1)、飞行器姿态测量模块(2)、舵机指令解算模块(3)和执行模块(4)，其中，所述制导模块采用雷达/红外的双模复合导引模式，在飞行器飞行的过程中根据飞行器与目标的距离自动切换制导模式，能够实现全天候、多环境的使用，提高了制导精度；通过设置捷联导引头和视线角速度解算模块，提高了舱体的空间利用率，降低了干扰性；另外，通过对控制舱进行了一体化设计，增加了战斗部空间，提高了飞行品质。
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公开(公告)号：CN107870628B
公开(公告)日：2021-03-19
申请号：CN201610855639.7
申请日：2016-09-27
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种无人直升机地面控制系统及其控制方法，其中，所述系统包括地面数据链终端、稳瞄操控席位、飞控操控席位、武器操控席位和地面任务管理器，其中，在稳瞄操控席位内设有图像处理模块和图像转发模块，在武器操控席位内设有图像接收模块和解算诸元模块，在地面任务管理器内设有数据分发模块和指令重组模块。所述方法包括以下步骤：步骤1、利用稳瞄操控席位控制稳瞄装置，进行目标的搜索、探测、识别、锁定、跟踪和定位；步骤2、在武器操控席位内进行解算诸元，然后调整飞行区域，使目标在武器模块的探测范围之内；步骤3、利用武器操控席位控制武器模块，进行目标的搜索及锁定；步骤4、进行目标打击；步骤5、进行战后评估。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112433473A
公开(公告)日：2021-03-02
申请号：CN201910791497.6
申请日：2019-08-26
Applicant: 北京理工大学 , 中国北方工业有限公司
Abstract: 本发明公开了一种考虑旋转飞行器耦合问题的鲁棒解耦控制系统及控制方法，该系统包括用以接收制导系统实时传递出的需用过载信息的需用过载接收模块，用于实时获得飞行器的飞行参数的飞行器参数测量模块，和获得舵机响应指令的鲁棒解耦控制模块，其中，通过收敛误差解算子模块实时获得攻角收敛误差和侧滑角收敛误差；通过收敛滑模面解算子模块实时获得攻角收敛滑模面和侧滑角收敛滑模面；通过舵机响应指令解算子模块获得俯仰方向舵机响应指令和偏航方向舵机响应指令。
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公开(公告)号：CN110032206B
公开(公告)日：2021-03-02
申请号：CN201910371951.2
申请日：2019-05-06
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种远程制导飞行器大落角攻顶控制方法及控制系统，该方法及系统中在末制导段采用过重补比例导引制导律进行制导控制，并且在制导控制特定时间后切换重力补偿系数，通过不同的重力补偿系数调整飞行器的姿态，得到期望的较大攻角，实现大落角攻顶。
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公开(公告)号：CN107345927B
公开(公告)日：2021-02-19
申请号：CN201710407227.1
申请日：2017-06-02
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01N27/00
Abstract: 本发明公开的一种用于机器人自主环境感知的介质材料识别方法，属于材料识别领域。本发明包括如下步骤：驱使金属电极与被测材料进行多次接触分离，通过静电测量系统检测出由金属电极感应电荷变化产生的感静电信号，获得多类材料的静电信号；提取静电信号电荷泄放因子、有效负峰个数以及时间窗内正负峰值方差和三个特征量；利用组合的特征向量，采用k最近邻算法构建分类器进行识别分类；重新采集某类别的材料的静电信号，使用训练好的分类器对信号进行识别分类，实现机器人对材料的自动识别分类。本发明涉及一种用于机器人自主环境感知的介质材料识别方法，由于不需要外加激励的测量方式，具有不受光照条件影响，原理可靠，结构简单的特点。
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公开(公告)号：CN111362316B
公开(公告)日：2021-02-05
申请号：CN202010197337.1
申请日：2020-03-19
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种非晶硫化钴纳米线及其制备方法，该非晶硫化钴纳米线包括一碳纳米框限域结构以及填充于该碳纳米框限域结构内的非晶硫化钴纳米线丝，该方法能够简单、高效、低成本地制备该非晶硫化钴纳米线，且制备的非晶硫化钴纳米线具有较高的导电性和较大比表面积，在离子电池领域具有良好的应用前景。
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公开(公告)号：CN112198885A
公开(公告)日：2021-01-08
申请号：CN201911409037.9
申请日：2019-12-31
Abstract: 本发明公开了一种满足机动平台自主降落需求的无人机控制系统及控制方法，该控制系统包括：运动信息获取模块，用于获取目标平台和无人机的运动信息；差分模块，用于解算目标平台和无人机的相对运动信息；比例导引模块，用于根据相对位置信息获得无人机的三轴过载量；姿态解算模块，用于根据三轴过载量获得无人机的期望姿态量；飞行控制模块，根据期望姿态量对无人机的飞行姿态进行控制，从而实现无人机在机动平台上的自主降落。本发明所提供的控制系统及方法采用比例导引算法，使得无人机自主降落过程三轴过载变化和速度变化平稳，着陆轨迹平滑，能够快速精准地跟踪目标平台，实现精准地自主降落。
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