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公开(公告)号：CN103017748A
公开(公告)日：2013-04-03
申请号：CN201210509680.0
申请日：2012-12-04
IPC: G01C19/56
Abstract: 一种钟形振子式角速率陀螺的信号提取方法，包括：（1）对压电片A、压电片E构成的轴向施加振子激励信号；（2）提取压电片C、压电片G、压电片D、压电片H和8个电容传感器信号；（3）对采集的信号进行融合，计算轴向、轴向、轴向、轴向的输出信号；（4）利用轴向上的输出信息，对输入信号进行幅度稳定控制和频率稳定控制；（5）利用轴向上的输出信息，计算正交误差和速率误差；（6）对计算的正交误差和速率误差进行合成，生成轴向方向上的控制力矩，同时输出输入角速率。本发明弥补了单一压电器件对陀螺输出信息的影响，提高了钟形振子式角速率陀螺的设计精度，为钟形振子式角速率陀螺的设计奠定了基础。
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公开(公告)号：CN102981407A
公开(公告)日：2013-03-20
申请号：CN201210499083.4
申请日：2012-11-29
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提出一种基于自抗扰控制技术的坦克炮控伺服控制方法，能够提高火控系统动态射击精度和武器稳定精度。第一步：建立大口径火炮炮塔控制模型；第二步：根据第一步中建立的控制模型，设计基于自抗扰控制技术水平向稳定器中的跟踪微分控制器；第三步：根据第一步中提出的大口径火炮炮塔控制模型，设计如下三阶扩张状态观测器（ESO），用来实时估计系统的扰动并实时给予补偿；第四步：根据上述得到的大口径火炮炮塔控制模型和得到误差e1及误差的微分e2：第五步：设计出非线性反反馈律后，根据自抗扰控制原理得到系统控制律。
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公开(公告)号：CN101975951B
公开(公告)日：2013-03-20
申请号：CN201010195586.3
申请日：2010-06-09
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明属于障碍检测技术领域，具体涉及一种融合距离和图像信息的野外环境障碍检测方法，本发明的目的是提供一种能够为无人驾驶车辆在野外行驶条件下对常见障碍进行检测，从而便于车辆规划行驶路径，提高无人驾驶车辆野外行驶的自主能力的方法。它包括如下步骤：建立数学模型、激光雷达距离数据障碍检测、摄像机图像处理和结果融合。本发明可以为无人驾驶车辆在野外行驶条件下常见到的障碍例如草地、道路、树木、灌木丛等进行检测识别，并对可行驶区域的色彩建模，进一步检测出可行驶区域的异常部分。可以将车辆周围环境划分出“不可行驶区域”、“可行驶区域”和“未知区域”等，有利于车辆规划行驶路径，提高无人驾驶车辆野外行驶的自主能力。
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公开(公告)号：CN105659906B
公开(公告)日：2013-02-13
申请号：CN201010048314.0
申请日：2010-04-30
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06K9/46
Abstract: 本发明属于景象匹配导航技术领域，具体涉及一种基于图像信息熵的景象匹配区自动选取方法，目的是提供一种实现巡航导弹景象匹配区有效、自动选取的选取方法。它包括如下步骤：景物信息量选取、特征稳定性选取和区域唯一性选取三个步骤。本发明采用景物信息量、特征稳定性和区域唯一性选取步骤，采用了分层选取、反向剔除的策略，减小了景象匹配区选取计算量，实现了景象匹配区的自动、快速、有效的选取。所选出的景象匹配区的自匹配成功概率＞97％，误差方差＜10，所选匹配区能够满足适配性要求。
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公开(公告)号：CN102564452A
公开(公告)日：2012-07-11
申请号：CN201110409988.3
申请日：2011-12-09
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明属于自主标定领域，为了解决双轴旋转调制惯性导航系统中系统横滚轴与水平面夹角无法消除的问题，本发明提供了一种基于惯性导航系统的在线自主标定方法，该方法通过步骤二中陀螺的常值漂移和刻度因数以及步骤三中加表的零偏和刻度因数的求取，从而实现了惯性导航系统的在线自主标定。解决了双轴旋转调制惯性导航系统中系统横滚轴与水平面夹角无法消除的问题，为其姿态角的预先估计提供了可靠依据，实现了在线自主标定的目的。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102095416B
公开(公告)日：2012-05-16
申请号：CN201010554932.2
申请日：2010-11-23
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01C17/00
Abstract: 本发明涉及一种应用带北转台给待测设备引北的方法，属于惯性测试技术领域。将三轴测试转台得到北向基准，通过控制机构控制转台外框水平旋转，指向南北向；将待测设备大致按照北向安装在转台内框的平板上，通过控制机构使转台中框垂直旋转90°，使待测设的顶面朝西；将象限仪通过连接件安装在待测设备此时的上表面上；待象限仪的读数稳定后，读出象限仪所示角度；通过控制机构使转台内框反向旋转，直到上表面达到水平位置；通过控制机构使转台中框垂直旋转90°，此时待测设备得到北向基准。本发明提供了一种将待测设备快速引北的方法，该方法快捷、简单、成本低。
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公开(公告)号：CN101767702B
公开(公告)日：2012-04-18
申请号：CN201010000264.9
申请日：2010-01-07
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及一种垃圾智能分类收取装置及方法，用于环境保护技术领域。本发明包括主控制器、移动底盘、麦克及语音识别器、喇叭及语音合成器、无线遥控发射器及接收器、测距传感器、分类垃圾桶；其中，主控制器分别与语音识别器、语音合成器、无线遥控接收器、旋转电机驱动器相连，并通过移动底盘的驱动电机与移动底盘连接；分类垃圾桶安装在移动底盘上方，麦克位于分类垃圾桶一侧，并通过语音识别器与主控制器连接；该装置能够远距离、实时地响应用户的要求，迅速判断用户位置，与用户进行语音交互，判断用户所述垃圾类型，并根据判断结果自主旋转垃圾桶，将桶盖开口转到相应垃圾类型区域，分类收取垃圾。本发明能防异味、环保、小巧低功耗，在社会公共服务中具有较好的应用价值。
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公开(公告)号：CN101900573B
公开(公告)日：2011-12-07
申请号：CN201010227110.3
申请日：2010-07-15
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及一种实现陆用惯性导航系统运动对准的方法，属于惯性导航系统初始对准技术领域。本发明在惯性导航系统动态误差模型和观测方程的基础上，以GPS输出速度作为观测量，采用卡尔曼滤波对载车的加加速度进行估计，并判别GPS速度输出是否为野值。若GPS速度输出为野值，采用卡尔曼滤波平滑方法对当前状态进行递推；否则，采用主、从卡尔曼滤波器来实现惯性导航系统状态和噪声统计特性的同步估计，主滤波器对惯性导航系统的状态进行估计，其新息和方差作为从滤波器的观测量；从滤波器对主滤波器观测噪声的均值和方差进行估计，估计结果为下一次主滤波器的滤波提供噪声特性输入；从而实现陆用惯性导航系统的运动对准。
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公开(公告)号：CN101968360B
公开(公告)日：2011-11-09
申请号：CN201010216671.3
申请日：2010-07-05
Applicant: 北京信息科技大学 , 北京理工大学 , 北京星箭长空测控技术股份有限公司
IPC: G01C19/56
Abstract: 本发明公开了一种钟形振子式角速率陀螺的电路系统，包括振型稳定单元、驱动控制单元、差分电容检测器和信息检测单元。陀螺在起振电路的驱动下，开始振动，经过振型稳定单元、驱动控制单元使钟形振子振型稳定。差分电容检测器对钟形振子式角速率陀螺振子的检测电极和反馈电极进行充放电，将检测到的差分电容信号转化成相应的误差电压信号输出到高精度放大器，经过解调后，由处理器解算出输入角速率。本发明的电路系统结构简单、性能优良、精度高，特别是引入了振型稳定单元，在提高陀螺仪输出信号的灵敏度的同时，有效地抑制陀螺器件本身的不足。
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公开(公告)号：CN102073850A
公开(公告)日：2011-05-25
申请号：CN201010621157.8
申请日：2010-12-24
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06K9/00
Abstract: 本发明涉及一种基于图像处理的类圆柱体计数统计方法，包括以下步骤：1、采集需要计数的类圆柱体图像；2、图像预处理；3、去孔洞操作：由于光照条件的影响，在类圆柱体区域的内部存在一些像素未被正确识别而形成孔洞，该步骤去除类圆柱体区域内部的孔洞；4、边缘提取：由于类圆柱体断面的形状接近圆形，该步骤提取圆形区域的边缘；步骤5、得到类圆柱体区域中心的候选点；步骤6、聚类：采用选定的聚类方法将同一类圆柱体内部的中心候选点聚为一类，通过聚类数便可得到类圆柱体个数。本发明提供的方法可以取代传统的人工方式，根据图像进行自动计数，并且保证较高的正确率。
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