公开(公告)号：CN212218488U

公开(公告)日：2020-12-25

申请号：CN202020461215.4

申请日：2020-04-01

Applicant: 长安大学

Inventor： 刘永生 ,  郑志轩 ,  贾乐 ,  高群飞 ,  郑好银 ,  吴依航 ,  刘忠凯 ,  牟瑞欣 ,  张志鹏

IPC: B25J11/00 ,  B25J5/00 ,  B25J19/04 ,  G01N1/14

Abstract: 本实用新型提供的一种危化品灾难现场侦察取样机器人，包括机器人本体，所述机器人本体包括履带底盘，所述履带底盘的两侧布置有行车系统；所述履带底盘的上端面布置有机械臂、取样器和成像系统；其中，所述行车系统、机械臂、取样器和成像系统均连接有外接控制系统；通过行车系统带动机器人本体移动；通过成像系统采集机器人本体前端景象，并传输至外接控制系统；通过外接控制系统控制机械臂进行小角度范围调控，使机械臂带动取样器到达合适的取样地点并处于合适的取样高度和角度；同时控制取样器执行出针、取样、回针等一系列固定动作，完成了一次取样工作；该结构能够通过成像系统了解现场环境，通过无线通信远程操纵机器人，采取固定化程序和人工微调程序相结合的方式控制机器人的动作，大大增加了机器人的柔性，使操纵变得更加灵活可靠。

公开(公告)号：CN206795837U

公开(公告)日：2017-12-26

申请号：CN201720620745.7

申请日：2017-05-31

Applicant: 长安大学

Inventor： 高群飞 ,  贾乐 ,  郑好银 ,  吴依杭 ,  张志鹏 ,  郑志轩 ,  牟瑞欣 ,  刘忠凯 ,  刘永生

IPC: B25J9/12 ,  B25J18/00

Abstract: 一种机械手臂回转机构，包括与步进电机相连的减速机，减速机固定在电机支架上，电机支架上安装回转台底座，回转台底座的顶部设有用于作为机械手臂工作平台的回转板；所述减速机的输出轴连接主动锥齿轮，设置在回转台底座内部的输出轴通过从动锥齿轮与主动锥齿轮啮合；输出轴的轴身上还装有用于固定其位置的滚动轴承，滚动轴承的外围通过对中环与回转台底座连接；对中环的上表面加工有环槽，回转板连接输出轴并通过第一推力球轴承安装在对中环的环槽上，回转台底座的底面上安装有用于对输出轴底端进行支承的第二推力球轴承。本实用新型能够保证输出轴的位置精度以及锥齿轮的啮合精度，运行稳定性较好。

公开(公告)号：CN206515090U

公开(公告)日：2017-09-22

申请号：CN201621227850.6

申请日：2016-11-11

Applicant: 长安大学

Inventor： 贾乐 ,  郑志轩 ,  高群飞 ,  郑好银 ,  吴依杭 ,  张志鹏 ,  刘忠凯 ,  牟瑞欣 ,  刘永生

IPC: G01N1/14 ,  G01N1/24

Abstract: 一种自动出针式多样本气液取样器，包括换针取样器以及与之相连的取样容器；换针取样器包括与第一步进电机相连的第一圆柱凸轮，第一圆柱凸轮通过滑块连接取样针，滑块设置在第一外圈滑道当中，第一外圈滑道与第一圆柱凸轮同心设置，第一外圈滑道上开设有多个供滑块运动的滑槽，每个滑槽中均设有连接着取样针的滑块，第一外圈滑道的端面安装端盖，滑块与端盖之间均设有复位弹簧；第一外圈滑道上开设有取样针槽，端盖上开设有出针孔；取样容器的结构与换针取样器相同，仅将取样针替换为穿刺针，穿刺针与取样针通过管路相连。本实用新型能在一次采样作业中采集到多个样本，操作简便。

公开(公告)号：CN207360447U

公开(公告)日：2018-05-15

申请号：CN201720620725.X

申请日：2017-05-31

Applicant: 长安大学

Inventor： 贾乐 ,  高群飞 ,  郑志轩 ,  郑好银 ,  吴依杭 ,  张志鹏 ,  刘忠凯 ,  牟瑞欣 ,  刘永生

IPC: B62D57/02

Abstract: 一种弹簧衬板加强减震型履带底盘，包括安装在底盘支架上的驱动轮和从动轮，驱动轮与从动轮之间均匀设置有多个承重轮；所述的驱动轮、承重轮以及从动轮外部通过履带连接在一起；承重轮分别通过承重轮支撑杆连接在底盘支架上，承重轮支撑杆为拐角型连杆，其拐点处与底盘支架铰接，承重轮安装在承重轮支撑杆的底端；底盘末尾的承重轮支撑杆顶端安装有与底盘支架相连的张紧弹簧，自底盘头部的承重轮支撑杆顶端依次与后一个承重轮支撑杆的铰接点之间连接缓冲弹簧。本实用新型将驱动轮后置，前置从动轮与地面之间设置夹角来实现越障功能，承重轮支撑杆上同时设置了张紧弹簧与缓冲弹簧，行走效率高。

公开(公告)号：CN206967487U

公开(公告)日：2018-02-06

申请号：CN201720942135.9

申请日：2017-07-31

Applicant: 长安大学

Inventor： 高群飞 ,  贾乐 ,  刘忠凯 ,  张志鹏 ,  牟瑞欣 ,  郑志轩 ,  吴依杭 ,  郑好银 ,  刘永生

IPC: B25J9/10

Abstract: 一种锥齿轮传动模块化关节机械臂，包括基座，基座上依次经过大臂、腰部和小臂连接取样器；所述的基座包括与基座步进电机相连的基座减速机，基座减速机通过基座锥齿轮组连接输出轴；所述的大臂包括与输出轴相连接的行星减速机，行星减速机通过大臂锥齿轮组连接大臂传动轴；大臂传动轴连接腰部的固定支架，腰部的固定支架上安装腰部步进电机以及与之相连的腰部减速机，所述腰部减速机通过腰部锥齿轮组连接腰部传动轴；腰部传动轴与小臂的固定支架连接，小臂的固定支架通过连接板连接取样器。本实用新型结构稳固，能够适用于多种场合，具有反应迅捷，结构简单，体型较小，控制方便等特点。

公开(公告)号：CN211493465U

公开(公告)日：2020-09-15

申请号：CN202020130310.6

申请日：2020-01-20

Applicant: 长安大学

Inventor： 陈超然 ,  徐天宇 ,  周君 ,  韩丹丹 ,  徐甫 ,  朱林楦 ,  张志鹏

IPC: B43L21/02 ,  B43L21/04

Abstract: 本实用新型公开了一种静电除尘黑板擦，包括上壳、静电除尘板、隔尘板、底壳、控制器以及电源，上壳的表面设置擦毛和吸尘孔；静电除尘板上设置有放电电极和集尘极板，放电电极和集成极板分别连接电源的负极和正极，静电除尘板的上端和下端设置进尘口；隔尘板的内侧边设置凹槽，隔尘板的底部设置落尘口，凹槽与底壳的内腔相连，凹槽上端和下端设置防尘网；底壳内设置电源、喷吸式风扇、加速度传感器和集尘盒，集尘盒对称设置在底壳上端和下端；控制器的输出端连接喷吸式风扇和静电除尘板的控制开关；喷吸式风扇产生的吸入气流将粉尘吸入上壳内，放电电极和集尘极板由于通电产生高压静电场，含尘气体吸附在集尘极板上，多余的粉尘被吸入集尘盒。