公开(公告)号：CN212218488U

公开(公告)日：2020-12-25

申请号：CN202020461215.4

申请日：2020-04-01

Applicant: 长安大学

Inventor： 刘永生 ,  郑志轩 ,  贾乐 ,  高群飞 ,  郑好银 ,  吴依航 ,  刘忠凯 ,  牟瑞欣 ,  张志鹏

IPC: B25J11/00 ,  B25J5/00 ,  B25J19/04 ,  G01N1/14

Abstract: 本实用新型提供的一种危化品灾难现场侦察取样机器人，包括机器人本体，所述机器人本体包括履带底盘，所述履带底盘的两侧布置有行车系统；所述履带底盘的上端面布置有机械臂、取样器和成像系统；其中，所述行车系统、机械臂、取样器和成像系统均连接有外接控制系统；通过行车系统带动机器人本体移动；通过成像系统采集机器人本体前端景象，并传输至外接控制系统；通过外接控制系统控制机械臂进行小角度范围调控，使机械臂带动取样器到达合适的取样地点并处于合适的取样高度和角度；同时控制取样器执行出针、取样、回针等一系列固定动作，完成了一次取样工作；该结构能够通过成像系统了解现场环境，通过无线通信远程操纵机器人，采取固定化程序和人工微调程序相结合的方式控制机器人的动作，大大增加了机器人的柔性，使操纵变得更加灵活可靠。

公开(公告)号：CN207216741U

公开(公告)日：2018-04-10

申请号：CN201720532085.7

申请日：2017-05-12

Applicant: 长安大学

Inventor： 张帆 ,  董晶 ,  杨宇通 ,  杨乾坤 ,  夏雨 ,  岳士琇 ,  彭椰子 ,  李祺 ,  贾乐 ,  吴依航

IPC: G07D3/04 ,  G07D3/16 ,  G07D11/00

Abstract: 本实用新型公开了一种钱币整理装置，包括纸币整理单元，所述的纸币整理单元包括进币单元、整币单元和存储单元；所述的进币单元用于将钱币进行整理，使其平整的进入整币单元，所述的存储单元有多个，所述的整币单元沿着竖向和横向移动，将纸币放入不同的存储单元中。本实用新型可实现对不同面值的纸币和硬币进行自动分类、整理、清点计数及分类存储的功能，不会产生大量混杂钱币的堆积，钱币整理效率高。