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公开(公告)号：CN115230711A
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN202210744758.0
申请日：2022-06-27
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本申请涉及一种车辆的环境重构方法、装置、车辆及存储介质，其中，方法包括：采集车辆的当前所处位置的道路边界信息；对道路边界信息进行坐标系转换，得到车辆的当前坐标系下的道路边沿数据信息，并分析道路边沿数据信息，得到道路边沿数据信息的置信度；对置信度小于预设值的道路边沿数据信息进行插值处理，并将插值处理后的道路边沿数据信息投影到当前坐标系下建立的二维图中，得到环境重构结果。本申请实施例的车辆的环境重构方法，可以基于多种传感器的环境信息，通过采用差值拟合的处理机制对多元信息进行充分处理，以达到对非结构化环境更可靠的描述，从而提高智能汽车对高速环境感知理解的可靠性。
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公开(公告)号：CN114643993A
公开(公告)日：2022-06-21
申请号：CN202210303453.6
申请日：2022-03-24
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种车道合并点计算系统、方法、车辆及存储介质，系统包括本车运动状态模块、传感模块、车道线处理模块、车道线存储模块、合并点计算模块和报警模块；本发明所述方法，将探测到的车道线进行离散化处理成点，然后将车道线的点云存储并将历史车道线的点云通过坐标转换到本车当前坐标系下，对车道线的点云进行聚类剔除异常值后取均值得出估算的车道线形状，再根据估算出的车道线信息计算出合并点；能在摄像头看到的车道线信息不稳定时依然能够准确识别出合并点位置，根据合并点的位置确定报警时间，以提前提醒驾驶员接管，提高驾驶安全感。
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公开(公告)号：CN114549990A
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202210179368.3
申请日：2022-02-25
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G06V20/10 , G06V10/762 , G06V10/80 , G01C21/00 , G01C21/32
Abstract: 本发明涉及一种多信息融合的自动驾驶系统道路边界构建方法，包括如下步骤：1）利用高精度地图提供的道路信息构建道路边界K1；2）利用摄像头和毫米波雷达所获信息构建道路边界K2；3）利用摄像头获取的车道图片构建道路边界K3；4）利用摄像头对车辆进行跟踪形成的车流轨迹构建道路边界K4；5）通过无迹卡尔曼滤波方法对道路边界K1、道路边界K2、道路边界K3和道路边界K4进行滤波处理，得到融合道路边界。本发明针对高精度地图、摄像头和毫米波雷达各自的局限性，通过无迹卡尔曼滤波技术,将利用多种方式构建的道路边界融合在一起，使融合后的道路边界具有更高的可靠性与稳定性。
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公开(公告)号：CN113002620A
公开(公告)日：2021-06-22
申请号：CN202110269501.X
申请日：2021-03-12
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B62D15/02
Abstract: 本发明公开了一种自动驾驶方向盘角度偏差修正方法及系统，包括：步骤1、车辆的横向控制功能处于激活状态，判断以下条件是否均满足；车速大于预设车速阈值；位置误差绝对值小于预设误差绝对值阈值；道路曲率小于预设道路曲率值阈值；车辆的横摆角速度小于预设横摆角速度阈值；若以上条件均满足，且持续时间大于等于预设时间阈值，进入步骤2；步骤2、使用PID的积分项进行自学习；步骤3、将横向控制系统计算出的转向请求角度值加上自学习值作为横向控制的目标角度，同时将积分项清0；并存储步骤2所得的角度偏差值。本发明解决了自动驾驶车辆在每次启动时偏一侧行驶后才能对中的问题，以及出弯清积分后的再次对中过程过慢的问题。
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公开(公告)号：CN114549990B
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN202210179368.3
申请日：2022-02-25
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G06V20/10 , G06V10/762 , G06V10/80 , G01C21/00 , G01C21/32
Abstract: 本发明涉及一种多信息融合的自动驾驶系统道路边界构建方法，包括如下步骤：1）利用高精度地图提供的道路信息构建道路边界K1；2）利用摄像头和毫米波雷达所获信息构建道路边界K2；3）利用摄像头获取的车道图片构建道路边界K3；4）利用摄像头对车辆进行跟踪形成的车流轨迹构建道路边界K4；5）通过无迹卡尔曼滤波方法对道路边界K1、道路边界K2、道路边界K3和道路边界K4进行滤波处理，得到融合道路边界。本发明针对高精度地图、摄像头和毫米波雷达各自的局限性，通过无迹卡尔曼滤波技术,将利用多种方式构建的道路边界融合在一起，使融合后的道路边界具有更高的可靠性与稳定性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116118780A
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202310168828.7
申请日：2023-02-27
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W60/00 , G01C21/34 , B60W30/095 , B60W40/00 , B60W40/02 , B60W40/105
Abstract: 本发明涉及车辆自动驾驶技术领域，提供了一种车辆避障轨迹规划方法、系统、车辆及存储介质，方法包括根据车辆定位信息，获取车道线的坐标点信息和车道中心线的坐标点信息；以本车所在车道的车道中心线作为参考线，将本车位置、航向、速度、加速度换成frenet坐标系中的纵向位置、横向偏移、横向速度、纵向速度、横向加速度和纵向加速度；取障碍物信息，若存在障碍物时，将障碍物坐标转换成frenet坐标系中的Sobs,Lobs，若存在多个障碍物，将每个障碍物坐标都转换成frenet坐标系中的Sobsi,Lobsi，通过撒点采样经由动态规划计算出目标点；将目标点转换成自然坐标系中的坐标，通过平滑算法进行平滑得到轨迹点集；对轨迹点集拟合生成轨迹方程。本发明计算过程简单，成本更低。
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公开(公告)号：CN113002620B
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202110269501.X
申请日：2021-03-12
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B62D15/02
Abstract: 本发明公开了一种自动驾驶方向盘角度偏差修正方法及系统，包括：步骤1、车辆的横向控制功能处于激活状态，判断以下条件是否均满足；车速大于预设车速阈值；位置误差绝对值小于预设误差绝对值阈值；道路曲率小于预设道路曲率值阈值；车辆的横摆角速度小于预设横摆角速度阈值；若以上条件均满足，且持续时间大于等于预设时间阈值，进入步骤2；步骤2、使用PID的积分项进行自学习；步骤3、将横向控制系统计算出的转向请求角度值加上自学习值作为横向控制的目标角度，同时将积分项清0；并存储步骤2所得的角度偏差值。本发明解决了自动驾驶车辆在每次启动时偏一侧行驶后才能对中的问题，以及出弯清积分后的再次对中过程过慢的问题。
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公开(公告)号：CN115900742A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211505208.X
申请日：2022-11-28
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本申请涉及车辆轨迹规划技术领域，特别涉及一种车辆的参考轨迹规划方法、装置、电子设备及存储介质，其中，方法包括：通过获取车辆的定位信息确定车辆的当前所处车道，根据当前所处车道的两条车道线计算当前所处车道的车道宽度，在车道宽度不满足预设宽度要求时，确定车辆的参考线的轨迹点，并根据轨迹点进行三阶B样条插值处理，得到B样条插值点，对其拟合生成目标轨迹方程，进而根据目标轨迹方程规划车辆的参考轨迹。根据本申请实施例的车辆的参考轨迹规划方法，通过B样条方法对高精度地图车道信息计算出的参考轨迹坐标进行平滑处理，并由最小二乘方法生成参考轨迹方程，以提高规划轨迹的精度及驾驶安全性。
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公开(公告)号：CN113460086B
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202110740102.7
申请日：2021-06-30
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W60/00
Abstract: 本发明公开了自动驾驶进入匝道的控制系统、方法、车辆及存储介质，包括以下步骤：步骤1，进入匝道条件判断；步骤2，匝道区域场景重构；步骤3，匝道可通行状态确认；步骤4，匝道区域路径规划；步骤5，轨迹有效性判断。本发明充分运用目前主流驾驶辅助传感器信息，通过摄像头检测车道线信息，重构匝道入口场景，并结合雷达护栏点检测以及摄像头可通行区域结果判断碰撞风险，提升进入匝道过程的安全性。
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公开(公告)号：CN114506347A
公开(公告)日：2022-05-17
申请号：CN202210296389.3
申请日：2022-03-24
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W60/00
Abstract: 本发明涉及一种自动驾驶通过施工路段的系统和方法，系统包括环境信息采集模块、高精地图、定位模块、前方道路施工判断模块、速度规划模块、环境重构模块、路径规划模块、控制模块和提示接管模块；方法包括：前方存在施工路段判断、提前减速、占道类型判断、路径规划和路径有效性判断。本发明充分利用摄像头的检测能力来识别施工路段的特征标志，并根据不同场景进行路径规划，提升了自动驾驶辅助系统的场景连贯性，填补了当前自动驾驶辅助系统无法通过主动换道或搜索通行区域通过施工路段的空白。
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