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公开(公告)号：CN114312840B
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN202111665893.8
申请日：2021-12-30
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W60/00
Abstract: 本发明请求保护一种自动驾驶障碍目标轨迹拟合方法，涉及自动驾驶技术领域。根据障碍物目标的位置，横纵坐标变化及横纵向车速变化性、目标出现的时长，目标的稳定性确定目标的置信度；当目标的置信度低于标定阈值时，将目标筛除；根据本车的横纵向车速及航向角构建障碍目标上一周期本车坐标系到本周期本车坐标系中的变换矩阵，计算并描绘障碍物目标的历史点迹，并根据变换矩阵将目标历史点迹转换至当前本车坐标系下，用最小二乘法拟合障碍物目标的历史轨迹，构建单个障碍物目标的轨迹方程，根据障碍物目标出现的时长、置信度，运动轨迹给不同障碍物目标的轨迹方程系数分配权重，获得最终车流轨迹方程，确定自动驾驶行车轨迹。
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公开(公告)号：CN114889686A
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN202210725988.2
申请日：2022-06-23
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B62D5/00
Abstract: 本发明提供触觉反馈式车辆转向控制方法、系统、介质及电子设备，通过对目标位置的肌电信号进行运算，获得驾驶员目标位置的肌肉激活程度值；将肌肉激活程度值与预设阈值进行对比，获得对比结果，并根据对比结果确定驾驶员的驾驶状态；根据驾驶状态对第一转向扭矩值、第二转向扭矩值进行加权平均运算，获得综合扭矩值；根据综合扭矩值对汽车进行转向控制。本发明在通过驾驶员的驾驶状态分配驾驶员转动方向盘时产生的第一转向扭矩值、汽车自动驾驶系统转动方向盘产生的第二转向扭矩值，因此驾驶员全程参与驾驶；即实现了一定程度自动驾驶，又能够保证驾驶安全。
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公开(公告)号：CN112124313A
公开(公告)日：2020-12-25
申请号：CN202011045054.1
申请日：2020-09-29
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W30/18
Abstract: 本发明提供了一种基于自动驾驶换道的目标车辆选择方法、车辆及存储介质，包括：获取换道标志信号，若标志信号表示不换道，则输出空目标；若标志信号表示要换道；然后获取换道方向的目标车辆和车道线信息；通过判断换道方向的车道线信息是否有效，若无效，则判断车道线信息丢失是否在预设周期内，若否，则流程结束，若车道线信息丢失数据在预设周期内则保持车道线或车道线信息有效，则对车道线是否切换进行判断，若车道线已切换，则进入基于跟踪目标车辆选择策略，若车道线未切换，则进入基于区域目标车辆选择策略。通过本发明解决了现有自动驾驶车辆在执行换道过程中无法保证车辆换道的稳定性与可行性的技术问题。
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公开(公告)号：CN115092182B
公开(公告)日：2024-11-01
申请号：CN202210784309.9
申请日：2022-06-28
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W60/00
Abstract: 本发明提供一种车辆意图预测方法、系统、电子设备及介质。所述车辆意图预测方法包括：采集待控制车辆的环境图像信息和变道状态信息，变道状态信息包括转向灯激活状态、车身位置信息和纵向速度信息；根据环境图像信息确定目标车辆的行驶状态信息，行驶状态信息包括车身位置信息和纵向速度信息；根据待控制车辆的变道状态信息，以及目标车辆的行驶状态信息，对目标车辆的行驶意图进行预测，生成意图预测结果。本发明结合物理运动状态及交互行为，并根据待控制车辆所处的变道状态信息，以及目标车辆的行驶状态信息，对目标车辆的行驶意图进行预测，生成意图预测结果，提高了预测结果的准确率。
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公开(公告)号：CN115465288B
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202210967939.X
申请日：2022-08-12
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W60/00 , B60W30/09 , B60W30/095 , B60W40/107
Abstract: 本申请涉及车辆自动驾驶技术领域，特别涉及一种自动驾驶车辆的控制方法、装置、车辆及存储介质，其中，包括：获取本车周围多个目标车辆的实际行驶状态；根据本车的实际行驶状态和每个目标车辆的实际行驶状态计算每个目标车辆的实际危险等级，并根据每个目标车辆的实际危险等级计算由多个目标车辆组成的车流的实际危险等级；在车流的实际危险等级小于预设等级时，控制车辆执行加速动作和/或换道动作，否则控制车辆执行减速动作或保持当前车速不变。由此，解决了相关技术中通常基于单目标的危险程度控制车辆自动驾驶决策，忽略了其他危险因素对于决策的影响，导致决策规划不合理，降低行车安全，用户体验不佳等问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115123210B
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202210803999.8
申请日：2022-07-07
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本申请涉及一种车辆AEB的触发方法、装置、车辆及存储介质，其中，方法包括：识别驾驶员的当前行车状态，并判断车辆的第一实际行车状态；根据目标车辆的运动状态信号及指示灯识别目标车辆的第二实际行车状态；以及根据当前行车状态确定驾驶员的思考时间，并基于当前行车状态和思考时间确定驾驶员响应时间，以计算刹停时间，并且在刹停时间达到预设触发条件时，触发紧急制动AEB系统对车辆进行紧急制动。本申请可以在确认驾驶员为控制主体的前提下，根据驾驶员和车辆的行车状态进行紧急制动AEB系统的触发判定，从而避免驾驶员与系统产生相互争夺控制权的情况，保证车辆的行车安全，提高驾驶员的驾驶体验。
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公开(公告)号：CN115534999A
公开(公告)日：2022-12-30
申请号：CN202211340150.8
申请日：2022-10-29
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种车辆两侧压迫评估方法及装置、电子设备、存储介质，其中一种车辆两侧压迫评估方法包括：获取当前车辆行驶过程中两侧的环境道路信息和目标车辆信息，以及当前车辆的本车车辆信息计算出当前车辆避开目标车辆的避撞减速度和目标车辆偏离车道的偏离程度；标定基础危险等级和基础危险系数，根据基础危险等级和基础危险系数计算出该目标车辆的单目标危险等级；将多个单目标危险等级进行加权求和后归一化处理，得到当前车辆两侧所有目标车辆的两侧压迫危险等级。压迫危险等级可给自动驾驶中的规划部分提供依据，使得自动驾驶的控制执行行为更合理、更符合人们的预期，并提升了车辆自动驾驶过程中行驶的安全性和乘坐的舒适性。
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公开(公告)号：CN115339451A
公开(公告)日：2022-11-15
申请号：CN202211061050.1
申请日：2022-08-31
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W30/18
Abstract: 本发明自动驾驶技术领域，具体涉及车道错位路口场景的跟车目标选择方法、装置、设备、车辆及储存介质。车道错位路口场景的跟车目标选择设备包括有信息采集器和控制器，所述信息采集器和所述控制器之间电连接，所述控制器用于控制本车选择跟随目标进行跟随。所述方法包括：判断本车所处状态；根据所述本车所处状态，信息采集器采集环境信息，对本车的行驶条件进行判断；根据所述本车的行驶条件的判断结果，确定本车下一时刻所处状态；控制器控制本车进入所述下一时刻所处状态。当本车在自动驾驶的条件下行驶到车道数量发生变化的路口场景时，在没有地图或者导航引导下，本车以合适的方式安全通过车道错位路口。
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公开(公告)号：CN115092158A
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN202210912510.0
申请日：2022-07-30
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本申请中的一种道路形态危险等级生成方法、装置、设备及存储介质，该方法通过获取当前行驶道路的车道数量变化信息、道路类型信息，以及本车的行驶信息，再根据车道数量变化信息和本车的行驶信息基于预设道路危险等级映射关系确定车道变化危险等级，之后根据车辆所在道路类型匹配与道路类型具有映射关系的道路危险等级系数，最后基于道路危险等级系数与车道变化危险等级确定本车的道路形态危险等级，并通过对本车周边单目标车辆及多目标车辆的危险等级和道路形态危险等级进行加权后的综合评估，得到本车环境危险等级，能够评估多个危险因素并将多个危险因素进行综合评估，使决策规划更具环境支持力。
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公开(公告)号：CN114912808A
公开(公告)日：2022-08-16
申请号：CN202210555080.1
申请日：2022-05-20
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种自动驾驶车辆周边环境危险等级评估方法，包括通过多传感器获取本车周边目标车辆的原始信息，同时基于高精度地图得到道路信息得到单目标危险等级；根据单目标危险等级和对应的目标车辆的权重，归一化处理得到多目标危险等级；根据原始信息得到交通流目标类型复杂度、交通流密度、交通流速度差和交通流加速度差，进而得到交通流危险等级；根据当前道路的道路信息得到包括当前道路类型、车道增加或车道减少、匝道分流或匝道汇流，进而得到道路形态危险等级；基于多目标危险等级、交通流危险等级和道路形态危险等级得到纵向规划的环境危险等级。该评估方法能有效提高复杂交通场景下的环境感知能力，提高自动驾驶的安全性和舒适性。
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