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公开(公告)号：CN116039670A
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202211614621.X
申请日：2022-12-13
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W60/00 , B60W30/095
Abstract: 本申请涉及一种基于全局路径的目标行为预测方法及装置，其中，方法包括：获取至少一个目标的运动状态数据；根据运动状态数据生成至少一个目标的预测航迹，并根据预测航迹和车辆的全局路径的路径数据计算两条航迹的对应状态点之间的夹角差；以及根据夹角差预测每个目标的当前行为，并根据当前行为预测每个目标的未来位置。本申请可以识别行驶过程中的场景并对场景下的障碍物行为进行预测，保证AVP车辆对周围障碍物做出准确的决策，避免碰撞，从而保证泊车安全。
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公开(公告)号：CN112068559B
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202010884521.3
申请日：2020-08-28
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种无人驾驶车辆的偏移控制方法、系统、车辆及存储介质，包括以下步骤：对道路曲直进行判断；对偏移安全空间进行判断；对目标车辆是否存在于本车的感兴趣区域内进行判断；对本车的跟车目标进行判断；对目标车辆与本车的纵向距离进行判断；对目标车辆与本车的横向距离进行判断；对本车与目标车辆的车速差进行判断；对目标车辆是否靠近本车道车道线进行判断；对目标车辆是否有切入趋势进行判断；对目标车辆是否有切出趋势进行判断；综合以上的判断结果，对当前时刻是否执行偏移做出决策，若决策结果为执行偏移，则本车执行偏移，并输出满足条件的目标车辆为偏移目标车辆。本发明能够提升驾乘体验和安全性。
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公开(公告)号：CN112455439B
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN202011338031.X
申请日：2020-11-25
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W30/165 , B60W40/06 , B60W40/105 , B60W40/107 , B60W40/109 , B60W40/12 , B60W50/00
Abstract: 本发明公开了一种基无人驾驶车辆环境认知及决策控制方法、系统及车辆，包括：对传感器感兴趣区域内的目标进行筛选和编号；对不同编号的车辆进行跟踪和运动趋势预测；设定目标的压线边界作用线；设定潜在目标压线边界作用线；计算目标的危险程度；跟车目标决策；潜在危险目标决策。本发明提高了无人驾驶车辆的场景适应能力，在保障行驶安全的前提下，提升了乘客的乘坐体验。
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公开(公告)号：CN110406532A
公开(公告)日：2019-11-05
申请号：CN201910543087.X
申请日：2019-06-21
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种识别目标车辆可能变道的方法、系统及汽车，以解决现有技术中不能及时的对其它车辆的切入情况进行预测性地识别的问题。该识别目标车辆可能变道的方法，包括：从与本车关联的至少一个传感器接收周围环境数据；基于对所述周围环境数据的分析，识别出位于本车的感兴趣区域内的目标车辆；基于对所述周围环境数据的分析，确定出所述目标车辆与本车之间的横向距离；依据所确定的横向距离，计算出在未来一定时段内所述目标车辆与本车之间的预测横向距离和与所述预测横向距离相关的斜率；依据所述预测横向距离和与所述预测横向距离相关的斜率，识别出所述目标车辆在未来一定时段内是否会进行车道变换。
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公开(公告)号：CN114954523B
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN202210494065.0
申请日：2022-04-29
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W60/00
Abstract: 本发明涉及一种自动驾驶车辆周边目标切入概率预测方法及存储介质，方法包括：感兴趣目标筛选，筛选出需要进行切入概率计算的目标；目标当前横向相对位置区域划分；目标周边交互车辆筛选，目标相对周边交互车辆的行为语义划分；基于语义行为的目标切入概率变化速率标定；目标相对横向速度卡尔曼滤波；基于目标物理运动的横向相对位置预测；基于目标横向相对位置的切入概率标定；基于目标物理运动的目标切入概率变化速率计算；对目标切入概率进行最终计算。本发明使用目标物理运动的实际情况作为预测结果的依据，保证了预测的准确性；参考周边车辆之间的交互行为，提前推测目标意图，在目标出现轻微动作时预测结果即可快速响应，具有较高的灵敏性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114655206A
公开(公告)日：2022-06-24
申请号：CN202210466400.6
申请日：2022-04-29
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W30/16 , B60W30/165
Abstract: 本发明涉及一种跟车目标决策方法、车辆及存储介质。本发明采用全局路径信息作为先验，结合自车定位信息和状态信息建立运动模型，以及感知障碍物数据信息，在不需要额外车道线检测的情况下，利用栅格空间比车道线检测的三次拟合曲线更准确地描述了车道模型，完成车道和本车所处环境的初略建模。进一步根据空间位置关系筛选出跟车目标。该方案在泊车等低速行驶环境，保证了前车切入切出时本车的安全性和平稳性跟车。采用此方法可以在考虑成本的基础上，不受场景复杂性和实时性的影响，从而有效提高了自动驾驶车辆的安全性和乘坐舒适性。
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公开(公告)号：CN112026756B
公开(公告)日：2021-08-06
申请号：CN202010895605.7
申请日：2020-08-31
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W30/08 , B60W40/105 , B60W40/08 , B60W40/00 , B60W60/00
Abstract: 本发明公开了一种基于跟踪目标的危险碰撞目标选择方法、系统及存储介质，包括：步骤1.建立本车车辆坐标系；步骤2.以目标与本车的横向距离变化为参考拟合目标的横向相对车速；步骤3.根据本车行驶状态确定本车危险碰撞区域；根据目标的横纵向相对车速计算目标进入本车的危险碰撞区域内的时间TTC；步骤4.按照当前目标的行驶状态、驾驶员反应时间计算以不同减速度制动的制动时间；步骤5.将步骤3计算出的时间TTC与步骤4计算出的舒适制动时间、紧急制动时间、驾驶员极限制动时间和系统极限制动时间进行对比，确定出目标的危险等级；步骤6.综合场景风险等级及其它环境信息，确定最终危险目标。本发明能够快速、准确地识别出危险目标。
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公开(公告)号：CN112026756A
公开(公告)日：2020-12-04
申请号：CN202010895605.7
申请日：2020-08-31
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W30/08 , B60W40/105 , B60W40/08 , B60W40/00 , B60W60/00
Abstract: 本发明公开了一种基于跟踪目标的危险碰撞目标选择方法、系统及存储介质，包括：步骤1.建立本车车辆坐标系；步骤2.以目标与本车的横向距离变化为参考拟合目标的横向相对车速；步骤3.根据本车行驶状态确定本车危险碰撞区域；根据目标的横纵向相对车速计算目标进入本车的危险碰撞区域内的时间TTC；步骤4.按照当前目标的行驶状态、驾驶员反应时间计算以不同减速度制动的制动时间；步骤5.将步骤3计算出的时间TTC与步骤4计算出的舒适制动时间、紧急制动时间、驾驶员极限制动时间和系统极限制动时间进行对比，确定出目标的危险等级；步骤6.综合场景风险等级及其它环境信息，确定最终危险目标。本发明能够快速、准确地识别出危险目标。
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公开(公告)号：CN109849910B
公开(公告)日：2020-11-03
申请号：CN201811574058.1
申请日：2018-12-21
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种无人驾驶车辆多目标决策控制方法、装置及计算机可读存储介质，包括以下步骤：将传感器能感知的区域划分为安全区和感兴趣区；判断感兴趣区内是否有车辆；若感兴趣区内有车辆，判断车辆是否有靠近趋势，以及车辆是否有压线；根据感兴趣区内是否有目标车辆、感兴趣区内的车辆是否有靠近趋势和是否有压线的情况，判断本车辆的危险等级，并输出场景标签；基于危险等级对本车的期望行为进行决策。本发明在现有无人驾驶应用领域的基础上增加了对多目标场景的理解，根据不同的场景激活对应的控制模块，使得无人驾驶车辆行为接近熟练驾驶员的行为，提高乘员的乘坐体验和车辆的行驶安全性。
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公开(公告)号：CN109849910A
公开(公告)日：2019-06-07
申请号：CN201811574058.1
申请日：2018-12-21
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种无人驾驶车辆多目标决策控制方法、装置及计算机可读存储介质，包括以下步骤：将传感器能感知的区域划分为安全区和感兴趣区；判断感兴趣区内是否有车辆；若感兴趣区内有车辆，判断车辆是否有靠近趋势，以及车辆是否有压线；根据感兴趣区内是否有目标车辆、感兴趣区内的车辆是否有靠近趋势和是否有压线的情况，判断本车辆的危险等级，并输出场景标签；基于危险等级对本车的期望行为进行决策。本发明在现有无人驾驶应用领域的基础上增加了对多目标场景的理解，根据不同的场景激活对应的控制模块，使得无人驾驶车辆行为接近熟练驾驶员的行为，提高乘员的乘坐体验和车辆的行驶安全性。
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