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公开(公告)号：CN114170275B
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202111452500.5
申请日：2021-11-30
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G06F17/00
Abstract: 本发明公开了一种基于卡尔曼滤波的车道线处理方法及系统，获取车道线信息，判断上一帧车道线信息是否有效，若是，对中心线进行建模，然后进行状态预测，获取观测量、观测矩阵及噪声矩阵，通过卡尔曼滤波器进行状态更新，得到中心线曲线方程，通过左右车道线与中心线的关系，生产左右车道线。通过本发明的基于卡尔曼滤波的车道线处理方法及系统，能够避免异常点对拟合结果的影响，还能够避免车道线前后帧间的不连续，抑制了车道宽度的异常跳变；考虑左右车道线间的平行约束关系，对中心线进行建模，对于采用对中控制策略的系统使横向控制更稳定。
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公开(公告)号：CN118790273A
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202411177586.9
申请日：2024-08-26
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种感知信息的修正方法、装置、电子设备和存储介质，该方法包括：通过多次优化估算修正量，确定目标修正量，目标修正量使得待修正传感器输出的目标道路元素经过修正后的目标位置与基准位置的误差小，基准位置是在基准坐标系下的目标道路元素对应的位置，待修正传感器相对于车体坐标系输出目标道路元素的位置；根据目标修正量确定目标道路元素的目标位置。本发明在车辆行驶过程中，通过计算车体坐标相对基准坐标的目标修正量，基于目标修正量修正车体坐标系发生变化而产生的偏差，使得车辆各种行驶场景中，均能保障待修正传感器的感知误差较小，在自动驾驶的应用中，提高自动驾驶的控制精度，提升安全性和驾驶体验。
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公开(公告)号：CN117782140A
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202410006463.2
申请日：2024-01-02
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一车辆定位方法和装置，其中，所述方法包括基于所述车辆的定位系统确定N个第t帧的第一位姿，其中，N为大于等于1的整数，且N基于所述车辆行驶环境的车道数量确定，t为大于等于1的整数；基于每一所述第一位姿，利用迭代最近点算法匹配前视车道线与地图车道线，确定每一所述第一位姿的第一权重，其中，所述前视车道线基于所述车辆的前视相机获取，所述地图车道线基于地图信息确定；基于每一所述第一位姿的第一权重确定所述车辆在第t帧的目标初始化位姿。
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公开(公告)号：CN113701781B
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN202111162891.7
申请日：2021-09-30
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G01C21/34
Abstract: 本发明提供一种基于高精地图和视觉车道线的匹配车道搜索方法、系统及计算机可读存储介质，包括获取输入信息、定位连续性检测、车道搜索、属性匹配检测和距离匹配检测等步骤。本发明考结合视觉信息获得更准的自车匹配车道，同时合理使用阈值，尽可能进行准确计算，避免因阈值设置影响结果的准确性，并提高搜索效率，同时考虑了各种视觉失效情况，并采取了一定冗余措施。
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公开(公告)号：CN113487901B
公开(公告)日：2022-05-17
申请号：CN202110875977.8
申请日：2021-07-30
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G08G1/0967 , G08G1/16 , B60W40/06
Abstract: 本发明公开的基于摄像头感知的车道宽度校验方法及系统，能有效校准在结构化道路上因车道线模糊、路面积水造成的摄像头宽度误识别问题。通过将车道特殊场景转换到车道线系数角度分析，能有效解决因路面车道线标识丢失、本车道曲率异常、匝道场景下的车道宽度问题不一致减少了下游环节使用车道线信息的风险。通过内置的车道交叉验证能使下游控制端得到安全可行驶的车道宽度，避免碰撞护栏、路沿，提升系统安全性，并且本方法为车道对中功能提供可靠、稳定的车道宽度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113436190A
公开(公告)日：2021-09-24
申请号：CN202110875981.4
申请日：2021-07-30
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G06T7/00
Abstract: 本发明提供了一种基于车道线曲线系数的车道线质量计算方法，包括：每新接收到一帧车辆的多传感器数据融合装置融合输出的车道线数据，则将其存储至容器中；所述车道线数据包括：车道线曲线系数和车道线长度；当接收到待存储的第n+1帧车道线数据时，则将容器中当前存储的第一帧车道线数据进行丢弃处理，使所述容器中的最大缓存量为n帧车道线数据；在容器中每存储有一帧新的车道线数据时，即对各车道线曲线系数分别进行标准差求解；将求解得到的各车道线曲线系数的标准差与预设的各车道线曲线系数的标准差上限值进行取小，选出各车道线曲线系数的最终标准差；基于各车道线曲线系数的最终标准差，计算车道线质量。
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公开(公告)号：CN112818804B
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN202110105499.2
申请日：2021-01-26
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种目标级车道线的平行处理方法、系统、车辆及存储介质，包括：步骤1、判断上一帧是否有有效车道线输出，若无，进入步骤2，若有，则进入步骤3；步骤2、车道线初始化，则将摄像头输出的该帧车道线作为车道线的当前帧输出，并返回步骤1；步骤3、观测线的选择；步骤4、若在步骤3中选择出了有效观测线，则进入步骤5，若没有观测线满足要求，则进入步骤6；步骤5、根据观测线和车道宽度平移生成中心线，进入步骤7；步骤6、生成中心线；步骤7、生成最终输出的平行车道线。本发明对摄像头输出的目标级车道线进行平行化处理,对整体性能有较大提升。
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公开(公告)号：CN116205955A
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202310004843.8
申请日：2023-01-03
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本申请提供一种车道线关联配准方法、装置、设备及存储介质，包括：获取视觉车道线点云和地图车道线点云，利用变换矩阵将视觉车道线点云转换到全局平面坐标系下，并对视觉车道线点云中的视觉车道线点进行搜索，从地图车道线点云中搜索出线段，将搜索出的线段与对应的视觉车道线点组合为搜索点线对，并判断搜索点线对是否满足匹配条件，在满足匹配条件时，对变换矩阵进行配准变换，以使视觉车道线点云中的视觉车道线点在地图车道线中存在匹配的线段。本申请采用点线对匹配的配准方式，一定程度上进行了模糊匹配，使得视觉车道线点云与高精地图车道线形点这两种分布不同的点云有更好的配准精度及更快的收敛速度，能够应对地图形点较为稀疏的场景。
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公开(公告)号：CN113221638B
公开(公告)日：2023-05-26
申请号：CN202110349952.4
申请日：2021-03-31
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G06V20/56 , G01S15/86 , G01S15/931
Abstract: 本发明保护一种车辆目标感知方法及系统，其是基于单目摄像头的探测能力，探测本车行驶过程中的车道线，明确车辆行驶轨迹，外加超声波对于摄像头盲区的弥补，探测本车左右车辆的横纵向距离，再通过车道线数据，确认左右车辆是否侵入本车道，为危险目标，从而使得车辆可以提前预警，减少交通事故，保证车辆人员的安全。
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公开(公告)号：CN114543842A
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202210188417.X
申请日：2022-02-28
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种多传感器融合定位系统的定位精度评价系统及方法，该系统包括包括多传感器融合定位系统、直值系统、全球导航卫星系统和评测系统；多传感器融合定位系统和真值系统的输入端均与全球导航卫星系统连接；评测系统包括数据接收模块、时间同步模块、数据分析模块和评价分析模块；数据接收模块的输入端同时与多传感器融合定位系统和真值系统的输出端连接；时间同步模块用于进行时间同步；数据分析模块用于对经过时间同步的数据进行误差计算处理；评价分析模块用于进行精准度和鲁棒性的评价。本发明能够对定位系统做全工况场景精度评价，同时能够满足L3级及以上自动驾驶对于厘米级定位需求。
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