公开(公告)号：CN114560068A

公开(公告)日：2022-05-31

申请号：CN202210096267.X

申请日：2022-01-26

Applicant: 重庆大学

Inventor： 柏龙 ,  陈晓红 ,  孙园喜 ,  周晓霞

IPC: B63H25/26

Abstract: 本发明公开了一种基于梯度点阵结构的轻质电动舵机抗冲击底座，其整体或局部由梯度点阵结构制作；所述梯度点阵结构由点阵单胞在空间内周期性排列形成；所述点阵单胞包括在空间内分布的节点和连接于节点之间的杆体；所述梯度点阵结构内杆体的直径沿建造方向由小到大按线性规律连续变化；本发明将梯度化的点阵结构运用于电动舵机底板，在减轻舵机底板质量的同时，可有效抵抗来自外界的冲击，以减轻结构内部的震动损伤。

公开(公告)号：CN114545816A

公开(公告)日：2022-05-27

申请号：CN202210092149.1

申请日：2022-01-26

Applicant: 重庆大学

Inventor： 柏龙 ,  孙园喜 ,  陈晓红 ,  李宇豪

IPC: G05B19/042 ,  B63H25/26

Abstract: 本发明公开了一种电动舵机容错控制方法，该方法实时采集舵反馈，与理论计算的舵偏比较，在线进行舵机故障检测，若舵机工作正常，则按三通道控制指令与4片舵指令的转换关系分配律进行舵指令分解，若舵机出现故障，则按容错控制算法进行舵指令分配，补偿故障舵偏引起的干扰力矩，从而维持潜航器正常航行。

公开(公告)号：CN113524239A

公开(公告)日：2021-10-22

申请号：CN202110756170.2

申请日：2021-07-05

Applicant: 重庆大学

Inventor： 柏龙 ,  邓禹 ,  陈晓红 ,  孙园喜 ,  王浩 ,  郑佳

IPC: B25J15/00 ,  B25J15/02 ,  B25J17/02

Abstract: 本发明公开了一种单驱动联动式可变形机械手爪，包括手指座、联动式手指组件和用于驱动联动式手指组件动作的抓手驱动装置；联动式手指组件包括多个手指关节和关节连杆；手指关节包括关节杆和以关节杆中点中心对称设置于关节杆两端的连接部；手指关节通过主连接孔依次首尾铰接形成链状结构；关节连杆铰接于相邻手指关节之间；联动式手指组件的首节手指关节和关节杆的内端均铰接于手指座；抓手驱动装置的推杆通过一连接件铰接于首节手指关节内端；本机械手爪使无人机能够吸附在不同形状及表面特征的物体上，同时该手爪具有质量轻、功耗低、噪声小、伸缩速度迅速和可控性好等特点，可克服无人机续航时间短、隐蔽性差、侦察效率低等问题。

公开(公告)号：CN110389070B

公开(公告)日：2021-09-03

申请号：CN201910513020.1

申请日：2019-06-14

Applicant: 重庆大学

Inventor： 柏龙 ,  张俊芳 ,  陈晓红 ,  龚程 ,  李鑫

IPC: G01N3/08

Abstract: 本发明公开了一种确定高强度和高弹性点阵材料的方法，包括以下步骤：s1.准备多种不同单胞位姿的点阵材料；s2.对所述点阵材料进行静态压缩实验，并从实验结果中得到的对应点阵材料应力‑应变关系曲线，从而确定出高强度和高弹性的点阵材料；本发明通过上述研究方法得到一种高强度点阵材料和高弹性点阵材料。

公开(公告)号：CN112297045A

公开(公告)日：2021-02-02

申请号：CN202010990662.3

申请日：2020-09-19

Applicant: 重庆大学

Inventor： 柏龙 ,  杨建兴 ,  陈晓红 ,  孙园喜 ,  彭燕 ,  韩玮

IPC: B25J15/04

Abstract: 本发明公开了一种机械臂末端器械快换装置，包括安装连接机构、器械连接件、压紧机构和折展机构；安装连接机构包括上连接件、下连接件和传感器；压紧装置包括压紧件和固定连接于压紧件与上连接件之间的弹簧；压紧件与上连接件的内壁滑动配合；折展机构包括固定盘、转动件和沿周向均布于固定盘与转动件之间的多个折叠件和驱动电机；折叠件设有两个铰轴分别对应与固定盘和转动件之间形成移动副和转动副；器械连接件的上端沿周向均布有多个扇形齿板；驱动电机驱动转动件相对于固定盘转动后，将带动折叠件展开并推动压紧件将器械连接件的扇形齿片压紧；本发明的快换装置，具有连接可靠，更换迅速、可以自动操作、结构紧凑、承载大的优点。

公开(公告)号：CN111483605A

公开(公告)日：2020-08-04

申请号：CN202010340820.0

申请日：2020-04-26

Applicant: 重庆大学

Inventor： 柏龙 ,  王浩 ,  陈晓红 ,  邓玉鹏

IPC: B64D47/00 ,  B64C27/08 ,  B25J15/10

Abstract: 本发明公开了一种适用于飞行栖附机器人的抓取装置，包括抓手驱动装置、变位驱动装置和围绕所述抓手驱动装置分布的多个手指组件；所述手指组件包括手指座和铰接于所述手指座的手指体；所述抓手驱动装置通过电动推杆输出往复直线运动，所述推杆通过滑块摇杆机构驱动所述手指体摆动实现抓手的张开与闭合；所述变位驱动装置采用齿轮相互啮合驱动所述手指组件绕推杆轴线转动；搭载本抓手的无人机能够抓附在具有不同形状，不同表面的物体上，同时本抓手功耗低、噪声小和可控性好，可克服现有无人机续航时间短、隐蔽性差、巡检效率低等问题。

公开(公告)号：CN111186267A

公开(公告)日：2020-05-22

申请号：CN202010054459.5

申请日：2020-01-17

Applicant: 重庆大学

Inventor： 柏龙 ,  湛京洋 ,  孙园喜 ,  陈晓红 ,  窦公智 ,  李宇豪

IPC: B60F3/00 ,  B62D57/032

Abstract: 本发明公开了一种水陆两栖仿生六足机器人，包括机身和对称分布于所述机身两侧的六个腿部以及用于驱动所述腿部动作的驱动系统；所述腿部包括球形塑料脚和用于带动所述球形塑料脚运动的Klann六连杆机构；所述驱动系统包括动力源和传动机构；所述传动机构用于将动力源的动力分配至六个所述腿部，并驱动各腿部中Klann六连杆机构的连杆Ⅰ旋转；本发明的机器人可实现在陆地、水上环境中运动的稳定运动。

公开(公告)号：CN110389070A

公开(公告)日：2019-10-29

申请号：CN201910513020.1

申请日：2019-06-14

Applicant: 重庆大学

Inventor： 柏龙 ,  张俊芳 ,  陈晓红 ,  龚程 ,  李鑫

IPC: G01N3/08

Abstract: 本发明公开了一种点阵结构的位姿对其力学性能影响的研究方法，其中，研究方法包括以下步骤：s1.准备多种不同单胞位姿的点阵材料；s2.对所述点阵材料进行静态压缩实验，并从实验结果中得到的对应点阵材料应力-应变关系曲线；同时，本发明通过上述研究方法得到一种高强度点阵材料和高弹性点阵材料。

公开(公告)号：CN106864618B

公开(公告)日：2019-07-26

申请号：CN201710224532.7

申请日：2017-04-07

Applicant: 重庆大学

Inventor： 柏龙 ,  张家悦 ,  陈晓红 ,  石惠友 ,  张麦安

IPC: B62D57/02

Abstract: 本发明公开了一种轮腿式行走机构，包括C形结构的轮腿本体和设置于所述轮腿本体外表面的毛刺层；所述轮腿本体包括由轮腿本体的前端到末端依次设置的渐开线段、第二圆弧段和第一圆弧段，本行走机构能够解决弧形轮腿式机器人在启动步态中打滑和机器人重心上下波动的问题。

公开(公告)号：CN109984879A

公开(公告)日：2019-07-09

申请号：CN201910381634.9

申请日：2019-05-08

Applicant: 重庆大学

Inventor： 柏龙 ,  杨建兴 ,  陈晓红 ,  李兴宇 ,  窦公智

IPC: A61F5/042

Abstract: 本发明公开了一种用于骨折复位的无创骨折段连接装置，包括：连接板，其设有用于与骨折复位牵引装置固定连接的安装孔；变刚度夹持装置，其包括至少两个设置于所述连接板并可相对移动的变刚度夹持体；所述变刚度夹持体包括支撑件和变刚度部件；所述变刚度部件包括设置于支撑件上的气囊、填充于气囊内的颗粒物以及用于对气囊进行抽气的气泵；本装置既可以使骨折段与牵引装置实现牢靠连接，又保证连接的无创，解决目前骨折复位手术中骨折段与牵引装置连接方法存在的创伤或不可靠、跨关节牵引等问题。