公开(公告)号：CN113238569A

公开(公告)日：2021-08-10

申请号：CN202110556973.3

申请日：2021-05-21

Applicant: 重庆大学

Inventor： 柏龙 ,  王浩 ,  陈晓红 ,  孙园喜 ,  杨建兴 ,  邓禹

IPC: G05D1/08 ,  G05D1/10

Abstract: 本发明公开了一种新型飞行栖附机器人及其自主栖附系统，包括无人机上板、安装于所述无人机上板上的底座、安装于所述底座上的舵机Ⅰ和舵机Ⅱ以及分别通过所述舵机Ⅰ和舵机Ⅱ驱动转动的手臂Ⅰ和手臂Ⅱ；所述手臂Ⅰ的外端铰接有手臂Ⅲ；所述手臂Ⅰ内端处安装有舵机Ⅲ，所述舵机Ⅲ通过四连杆机构驱动手臂Ⅲ转动；所述手臂Ⅱ和手臂Ⅲ的表面设有相互配合实现自锁的棘齿；本发明的飞行栖附机器人及其自主栖附系统能够从树枝、线缆等物体侧面进行侧向自主栖附，并且能够实现栖附自锁，以克服现有监视、侦察飞行机器人续航时间段、隐蔽性差等问题，以及难以实现自主栖附的难题。

公开(公告)号：CN113524239A

公开(公告)日：2021-10-22

申请号：CN202110756170.2

申请日：2021-07-05

Applicant: 重庆大学

Inventor： 柏龙 ,  邓禹 ,  陈晓红 ,  孙园喜 ,  王浩 ,  郑佳

IPC: B25J15/00 ,  B25J15/02 ,  B25J17/02

Abstract: 本发明公开了一种单驱动联动式可变形机械手爪，包括手指座、联动式手指组件和用于驱动联动式手指组件动作的抓手驱动装置；联动式手指组件包括多个手指关节和关节连杆；手指关节包括关节杆和以关节杆中点中心对称设置于关节杆两端的连接部；手指关节通过主连接孔依次首尾铰接形成链状结构；关节连杆铰接于相邻手指关节之间；联动式手指组件的首节手指关节和关节杆的内端均铰接于手指座；抓手驱动装置的推杆通过一连接件铰接于首节手指关节内端；本机械手爪使无人机能够吸附在不同形状及表面特征的物体上，同时该手爪具有质量轻、功耗低、噪声小、伸缩速度迅速和可控性好等特点，可克服无人机续航时间短、隐蔽性差、侦察效率低等问题。

公开(公告)号：CN113238569B

公开(公告)日：2024-09-24

申请号：CN202110556973.3

申请日：2021-05-21

Applicant: 重庆大学

Inventor： 柏龙 ,  王浩 ,  陈晓红 ,  孙园喜 ,  杨建兴 ,  邓禹

IPC: G05D1/49 ,  G05D1/46 ,  G05D101/10 ,  G05D109/20

Abstract: 本发明公开了一种新型飞行栖附机器人及其自主栖附系统，包括无人机上板、安装于所述无人机上板上的底座、安装于所述底座上的舵机Ⅰ和舵机Ⅱ以及分别通过所述舵机Ⅰ和舵机Ⅱ驱动转动的手臂Ⅰ和手臂Ⅱ；所述手臂Ⅰ的外端铰接有手臂Ⅲ；所述手臂Ⅰ内端处安装有舵机Ⅲ，所述舵机Ⅲ通过四连杆机构驱动手臂Ⅲ转动；所述手臂Ⅱ和手臂Ⅲ的表面设有相互配合实现自锁的棘齿；本发明的飞行栖附机器人及其自主栖附系统能够从树枝、线缆等物体侧面进行侧向自主栖附，并且能够实现栖附自锁，以克服现有监视、侦察飞行机器人续航时间段、隐蔽性差等问题，以及难以实现自主栖附的难题。

公开(公告)号：CN114954888A

公开(公告)日：2022-08-30

申请号：CN202210090865.6

申请日：2022-01-26

Applicant: 重庆大学

Inventor： 柏龙 ,  邓禹 ,  陈晓红 ,  孙园喜

IPC: B63H25/26

Abstract: 本发明公开了一种电动舵机自锁机构，包括可替换驱动单元模块、滚珠丝杠机构、倒置曲柄滑块机构和双输出式连接轴；所述可替换驱动单元模块的输出端传动连接于滚珠丝杠机构的丝杆；所述滚珠丝杠机构的丝杠螺母用于带动倒置曲柄滑块机构的滑块往复直线运动；所述倒置曲柄滑块机构的摇臂连接于双输出式连接轴以驱动双输出式连接轴转动；所述双输出式连接轴的两端均设有舵板安装接口以带动两舵板同步动作。本发明的电动舵机不仅可以通过一个舵机同时控制两个舵面，确保两个舵面动作的同步性，减少多舵同步运动的误差，同时还实现了驱动单元的模块化，可以根据实际需求更换不同性能的驱动单元，极大提高舵机的应用范围。

公开(公告)号：CN114563951A

公开(公告)日：2022-05-31

申请号：CN202210090881.5

申请日：2022-01-26

Applicant: 重庆大学

Inventor： 柏龙 ,  邓禹 ,  陈晓红 ,  孙园喜

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种基于滑模观测器的舵机故障系统预测容错控制方法，包括以下步骤：Step 1.根据系统模型和故障模型，建立用于观测器设计的观测模型；同时，建立带有嵌入式积分器的增广状态模型，用于预测模型的设计；Step 2.初始化控制输入增量和状态量，设置预测时域、控制时域、性能指标的权重系数以及观测器参数；Step 3.在k时刻，利用矩阵求导求解性能指标J，计算得到当前时刻的输入信号；Step 4.实施实时控制律；Step 5.在下一时刻，重复Step 3和Step 4直至控制任务结束。本发明的控制方法可提高舵机控制系统的稳定性与可靠性，具有重要的现实意义及应用价值。