公开(公告)号：CN106864618B

公开(公告)日：2019-07-26

申请号：CN201710224532.7

申请日：2017-04-07

Applicant: 重庆大学

Inventor： 柏龙 ,  张家悦 ,  陈晓红 ,  石惠友 ,  张麦安

IPC: B62D57/02

Abstract: 本发明公开了一种轮腿式行走机构，包括C形结构的轮腿本体和设置于所述轮腿本体外表面的毛刺层；所述轮腿本体包括由轮腿本体的前端到末端依次设置的渐开线段、第二圆弧段和第一圆弧段，本行走机构能够解决弧形轮腿式机器人在启动步态中打滑和机器人重心上下波动的问题。

公开(公告)号：CN106864618A

公开(公告)日：2017-06-20

申请号：CN201710224532.7

申请日：2017-04-07

Applicant: 重庆大学

Inventor： 柏龙 ,  张家悦 ,  陈晓红 ,  石惠友 ,  张麦安

IPC: B62D57/02

CPC classification number: B62D57/02

Abstract: 本发明公开了一种轮腿式行走机构，包括C形结构的轮腿本体和设置于所述轮腿本体外表面的毛刺层；所述轮腿本体包括由轮腿本体的前端到末端依次设置的渐开线段、第二圆弧段和第一圆弧段，本行走机构能够解决弧形轮腿式机器人在启动步态中打滑和机器人重心上下波动的问题。