公开(公告)号：CN114545816A

公开(公告)日：2022-05-27

申请号：CN202210092149.1

申请日：2022-01-26

Applicant: 重庆大学

Inventor： 柏龙 ,  孙园喜 ,  陈晓红 ,  李宇豪

IPC: G05B19/042 ,  B63H25/26

Abstract: 本发明公开了一种电动舵机容错控制方法，该方法实时采集舵反馈，与理论计算的舵偏比较，在线进行舵机故障检测，若舵机工作正常，则按三通道控制指令与4片舵指令的转换关系分配律进行舵指令分解，若舵机出现故障，则按容错控制算法进行舵指令分配，补偿故障舵偏引起的干扰力矩，从而维持潜航器正常航行。

公开(公告)号：CN111186267A

公开(公告)日：2020-05-22

申请号：CN202010054459.5

申请日：2020-01-17

Applicant: 重庆大学

Inventor： 柏龙 ,  湛京洋 ,  孙园喜 ,  陈晓红 ,  窦公智 ,  李宇豪

IPC: B60F3/00 ,  B62D57/032

Abstract: 本发明公开了一种水陆两栖仿生六足机器人，包括机身和对称分布于所述机身两侧的六个腿部以及用于驱动所述腿部动作的驱动系统；所述腿部包括球形塑料脚和用于带动所述球形塑料脚运动的Klann六连杆机构；所述驱动系统包括动力源和传动机构；所述传动机构用于将动力源的动力分配至六个所述腿部，并驱动各腿部中Klann六连杆机构的连杆Ⅰ旋转；本发明的机器人可实现在陆地、水上环境中运动的稳定运动。

公开(公告)号：CN114524061A

公开(公告)日：2022-05-24

申请号：CN202210092004.1

申请日：2022-01-26

Applicant: 重庆大学

Inventor： 柏龙 ,  孙园喜 ,  陈晓红 ,  李宇豪

IPC: B63B79/00 ,  B63B79/40

Abstract: 本发明公开了一种舵机故障诊断与容错控制一体化方法，首先对舵机控制系统进行辨识得到系统的稳定核表达，在线采集系统的输入输出信号，通过公式计算得到系统的残差信号，进而利用残差信号对被控对象进行故障诊断，得到故障诊断结果；接下来将残差信号送入Youla参数矩阵，产生补偿控制信号，本发明可在不改变反馈控制环中的已存在控制器的情况下，实现对故障的容错控制。本发明可以大大提高现有无人潜航器舵机伺服系统的有效性，从而最大限度保存潜航器生命力，具有重要的战场应用价值。

公开(公告)号：CN111907648A

公开(公告)日：2020-11-10

申请号：CN202010658722.1

申请日：2020-07-09

Applicant: 重庆大学 ,  中国船舶工业系统工程研究院

Inventor： 柏龙 ,  李宇豪 ,  韩玮 ,  陈晓红 ,  孙园喜 ,  陈浩 ,  黄小刚 ,  王伟 ,  彭艳 ,  罗均 ,  蒲华燕 ,  谢少荣

IPC: B63B35/00 ,  B63B7/00

Abstract: 本发明公开了一种变构型模块化水面无人平台，包括上平台、分设于所述上平台两侧的两个浮体以及连接于所述上平台与浮体之间的折叠机构或伸缩机构；所述浮体的端部设有油箱动力模块，浮体的侧部均布有多个扩展接口，并通过该扩展接口与另一浮体可拆卸式连接。本发明的平台通过变构形设计，可以调整航行器艇身侧体横向间距、纵向偏距及中间平台高度，有效改变其运动性能，使水面无人平台适应各种海况。通过模块化设计以及通用性设计，使水面无人平台可以在短时间内按任务需求配置完成。