公开(公告)号：CN113332678A

公开(公告)日：2021-09-03

申请号：CN202110484608.6

申请日：2021-04-30

Applicant: 西安交通大学

Inventor： 王孙安 ,  刘文捷 ,  周民 ,  张斌权 ,  于镇源

IPC: A63B23/08 ,  A63B21/00 ,  A63B24/00 ,  A61H1/02

Abstract: 本发明公开了一种气动肌肉柔性驱动的并联踝关节康复系统及控制方法，包括并联踝关节康复机构和控制座椅，所述的康复机构包括上/下平台、脚托模块、气动肌肉、脚托支撑杆、上/下支撑杆、法兰、法兰盘以及虎克铰链；所述的控制座椅包括可调节脚架，减压阀组，集成阀块组以及座椅机架。康复训练控制方法包括选择训练模式，设置相关参数，确定期望的运动轨迹，求解出各个气动肌肉的期望长度，对各个气动肌肉进行气压控制及长度闭环控制，从而完成康复机构整体的控制。本发明公开的康复系统为踝关节损伤人群提供一套柔顺、安全的康复设备，以及不同需求下的康复训练方法，将改善患者康复效果，提高患者在康复训练过程中的主动性和积极性。

公开(公告)号：CN109442171B

公开(公告)日：2021-04-20

申请号：CN201811456729.4

申请日：2018-11-30

Applicant: 西安交通大学

Inventor： 王孙安 ,  程元皓 ,  付加顺 ,  张斌权 ,  于德弘

IPC: F16M11/20 ,  G01C3/32 ,  G01C11/00

Abstract: 本发明公开了一种单目立体视觉系统及其使用方法。该系统主要包括六自由度并联调整机构、摄像机、陀螺仪及控制系统。并联调整机构由六个伺服电动缸驱动实现摄像机的六自由度位姿调节。摄像机和陀螺仪分别安装在并联调整机构动平台的上、下平面中心，用于获取目标的图像信息和摄像机姿态信息。控制系统用于处理摄像机图像信息及位姿调节指令的生成与发送。此系统具有成本低、精度高、适用范围广等优点，便于在工业、农业、医疗、科研、军工等方面的应用。

公开(公告)号：CN105773614B

公开(公告)日：2017-12-15

申请号：CN201610192430.7

申请日：2016-03-30

Applicant: 西安交通大学

Inventor： 王孙安 ,  陈先益 ,  孟蛟 ,  张斌权 ,  罗亮

IPC: B25J9/16

Abstract: 一种基于双目视觉的空间降维果实采摘顺序规划系统及方法，包括平台支架板，平台支架板上设置有第二电机旋转支架，第二电机旋转支架上设置有第二电机，第二电机顶部设置有转动机构，转动机构上设置有第三电机，第三电机支架顶部设置有能够旋转的第四电机，第四电机顶部设置有能够旋转的双目相机；第二电机下方设置第二陀螺仪，第三电机下方设置有第三陀螺仪，第四电机下方设置有第四陀螺仪，双目相机上设置有第五陀螺仪；运动控制器与第二电机、第三电机、第四电机相连。本发明采用一种空间降维方法，先将采摘目标进行空间降维处理使其在二维平面上，并采用模拟退火算法将二维平面上的待采摘果实进行最优采摘顺序规划，提高了作业效率。

公开(公告)号：CN106026196A

公开(公告)日：2016-10-12

申请号：CN201610607203.6

申请日：2016-07-28

Applicant: 西安交通大学

Inventor： 王孙安 ,  张磊 ,  张滕 ,  张斌权 ,  盛万兴

IPC: H02J3/46

CPC classification number: H02J3/46 ,  H02J2003/007

Abstract: 本发明涉及一种基于逆变器的多虚拟同步发电机并联组网控制方法，首先采集并联组网中单台逆变器的输出电压u0和输出电流i0，得到并联组网电压的幅值U0和频率f；分别经过无功功率和有功功率计算，获得逆变器的输出无功功率Q；将U0和Q作为无功‑电压控制环节的输入，得到励磁电动势E；将额定有功功率Pref和f作为有功‑频率控制环节的输入，得到机械功率Pm；建立虚拟同步发电机的本体模型；将机械功率Pm和励磁电动势E输入同步发电机模型中，输出调制电压；将调制电压进行脉宽调制，再经过隔离放大后作用于逆变主电路，完成基于逆变器的多虚拟同步发电机并联组网控制。本发明微电网中各逆变器输出的电压波形可保持一致，从而有效抑制环流，实现微电网中逆变器的并联运行。

公开(公告)号：CN105222758A

公开(公告)日：2016-01-06

申请号：CN201510684345.8

申请日：2015-10-20

Applicant: 西安交通大学

Inventor： 王孙安 ,  张斌权 ,  王冰心 ,  于德弘

IPC: G01C11/00

CPC classification number: G01C11/00

Abstract: 本发明公开了一种基于鸟类视觉特征的多运动目标搜索与定位装置及方法，该装置从仿生学的角度，利用了捕食关系中动物的视觉特征并结合了鸟类的双凹结构特点进行仿生设计。装置由水平安装的圆形底座、沿圆形均匀分布的四个相同的2自由度单目机构、安装于底座中部的固定相机部分及相应的计算机和电路部分等组成。此装置兼具被捕食动物视野宽、捕食动物双目视觉发达的特点，能够同时实现全景范围的多运动目标的快速搜索和精确定位，适合工程实际中视觉监控领域的应用与推广。