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公开(公告)号：CN118730110A
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202410761202.1
申请日：2024-06-13
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明公开了一种空中机动目标动平台被动协同定位方法及系统，属于飞行器导航定位技术领域，将获取的目标的角度信息及该自身的位置信息传递给其他动平台，通过到达角定位算法计算目标的位置，将其作为滤波迭代的初始值；通过目标的位置和自身的位置，计算动平台和目标之间相对距离的大小，使用方差传递函数对动平台和目标之间相对距离的方差进行推导，将动平台和目标之间相对距离作为动平台的补全量测；将获取的目标角度信息以及动平台的补全量测作为滤波的量测模型；建立目标状态模型，根据初始值和目标状态模型，对目标状态进行预测，获得目标状态的预测值；根据量测模型，对目标状态的预测值进行更新，获得目标状态的估计值；将当前时刻目标状态的估计值作为下一个时刻滤波迭代的初始值，重复上述预测和更新过程，获得空中机动目标定位结果。该方法能够显著提升目标定位的精确度。
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公开(公告)号：CN118533200A
公开(公告)日：2024-08-23
申请号：CN202410610073.6
申请日：2024-05-16
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明提供了一种角度测量的误差抑制方法、装置、设备及存储介质，属于无人机技术领域，包括根据方位角、俯仰角的真值与测量值之间的转换关系，构建参考点到无人机在大地坐标系下方位角和俯仰角真值计算公式；根据方位角和俯仰角的真值计算公式、任务无人机的位置和姿态、固定参考点位置及计算方位角和俯仰角真值相关的测量量构建联合概率分布函数；通过所述联合概率分布函数构建对应的因子图模型，并通过因子图模型构建最小二乘法的目标函数求解所述最小二乘法的目标函数获得最优解，所述最优解即为进行误差抑制的方位角、俯仰角的真值。本方案解决了现有确定性误差校准方法中使用已知精确位置的目标点作为参考点时，较难获得且造价较高的问题。
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公开(公告)号：CN118363400A
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN202410794590.3
申请日：2024-06-19
Applicant: 西北工业大学
IPC: G05D1/695
Abstract: 本申请属于无人机控制技术领域。本申请提供一种无人机有限时间编队集群协同决策与控制方法。本公开实施例采用了分布式的控制方法，避免了出现主机故障时所有无人机失控的情况。且各个无人机之间相互连接形成网络而不是主机分别与所有无人机连接，因此降低了对通信条件的要求。采用了基于非合作博弈的控制方法，基于此控制方法，无人机总会朝跟随总体期望路径且代价函数梯度下降的方向移动，即使其因为意外偏离轨道，也会迅速重新回到纳什均衡处。若无人机因故障离线，其他无人机也会形成新的平衡，故该方法有较高的稳定性。
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公开(公告)号：CN117974766B
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202410366330.6
申请日：2024-03-28
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本公开实施例是关于一种基于时空依据的分布式双红外传感器多目标同一性判定方法。本公开实施例充分考虑了动目标的连续运动特征，通过结合单帧图像与连续多帧图像结果在完成时移修正的前提下建立了同一成像点目标在双红外传感器成像平面中的二维对应关系，无需考虑成像点目标的三维空间位置信息，能够高效且准确的在目标跟踪的过程中动态消除虚警目标与虚假关联点，解决分布式双红外传感器多成像点目标的同一性判定问题。
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公开(公告)号：CN112268558B
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN202011101105.8
申请日：2020-10-15
Applicant: 西北工业大学 , 西安因诺航空科技有限公司
Abstract: 本发明涉及一种基于无人机自主式光电平台的有源目标定位测速方法，将GPS信息接入光电平台，光电平台内的航姿参考系统不仅可以提供光电平台的姿态信息，还可以提供光电平台的位置与速度信息，在对目标进行定位过程中将目标位置转换到光电平台坐标系即可，不需要考虑光电平台与无人机之间的安装误差以及无人机的姿态误差与位置误差，大大提高目标的定位测速精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114727216A
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN202210199420.1
申请日：2022-03-02
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明针对目前对研究尚不充分的低成本无人飞行器编队协同定位技术，基于数据链测距和网络通信，提出了一种基于惯组测量信息的异质编队协同定位技术。该方法首先构建三领队低成本异质编队的数据链通信规则，在此基础上通过全连通通信结构、根据数据链测得的无人飞行器之间相对距离构建非线性方程组，再者根据惯组测量信息确定搜索范围，结合粒子群算法实现定位误差容许下的协同定位以实现对惯组测量位置误差的在线纠偏。本发明通过集中式的通信结构和无向全连通的数据链测距，编队中的高性能无人飞行器可通过最优化方法解算编队成员位置信息并通过网络进行传递、更新，该方法可与多种编队控制或协同制导方法配合使用。
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公开(公告)号：CN101738380A
公开(公告)日：2010-06-16
申请号：CN200910219487.1
申请日：2009-12-14
Applicant: 西北工业大学
IPC: G01N21/35
Abstract: 本发明涉及一种单象素太赫兹相机，其特征在于：在太赫兹发射器与太赫兹接收器之间构成一直线光路，光路中自太赫兹发射器开始依次设有扩束镜、样品台、随机模板和会聚镜；太赫兹接收器的输出端联接A/D转换器，A/D转换器7的输出端口连接计算机主机。本发明的单象素太赫兹相机，能够解决现有技术THz成像技术中存在的共同问题：避免THz阵列探测器信噪比很低的不足，充分发挥单点THz探测器高信噪比的优势；通过更换随机模板即可完成THz成像，并且获取的THz图像信息已经压缩了无用信息，减轻了计算机的图像信息处理任务，有效地提高了成像的速度。随机模板采用柔性PCB印制板，而且随着产品的数量提升，器件成本会大幅度降低。
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公开(公告)号：CN119599054A
公开(公告)日：2025-03-11
申请号：CN202411658446.3
申请日：2024-11-20
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明公开一种异构综合学习粒子群计算方法、装置、介质及产品，涉及启发式寻优搜索算法研究领域。该方法包括：在基本粒子群算法中引入异构综合学习策略和学习概率，对各粒子的位置和速度进行更新，得到各粒子的更新后位置表达式和更新后速度表达式；根据更新后速度表达式和更新后位置表达式，应用协作存储策略，为更新后的位置扩展潜在最优位置，得到各粒子的潜在位置表达式；应用非线性惯性权重和学习因子，对更新后速度表达式和潜在位置表达式进行调整，得到各粒子的位置和速度寻优表达式；应用位置和速度寻优表达式，对基本粒子群算法的位置和速度更新策略进行优化得到异构综合学习粒子群算法。本发明增强了算法寻优能力。
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公开(公告)号：CN118981694A
公开(公告)日：2024-11-19
申请号：CN202411472763.6
申请日：2024-10-22
Applicant: 西北工业大学
IPC: G06F18/2415 , G06N3/0442 , G06N3/08 , G06F18/20
Abstract: 本申请属于飞行器状态估计技术领域。本申请提供一种联合多模型交互滤波和DNN的飞行器状态估计方法。本公开实施例根据采集的飞行器轨迹集对LSTM网络模型进行训练，LSTM‑KF滤波器使用LSTM网络模型构成的非线性函数代替原有的状态转移矩阵进行状态预测更新，并将LSTM‑KF滤波器作为一个滤波器模块接入到交互式多模型滤波框架。该方法存在多种不同的模型之间的交互，能够很好的适应飞行器的复杂运动模式，即使在飞行器运动模式发生跳变时仍然能够很好的适应，同时融合深度神经网络滤波器的结果，提升了飞行器状态估计精度的上限。
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公开(公告)号：CN118655908A
公开(公告)日：2024-09-17
申请号：CN202410667368.7
申请日：2024-05-28
Applicant: 西北工业大学
IPC: G05D1/495 , G01C21/20 , G06T7/246 , G06F17/18 , G05D1/46 , G05D101/10 , G05D109/20
Abstract: 本公开实施例是关于一种基于运动状态模型动态退出机制的目标跟踪方法。该方法包括：根据若干个子运动状态模型及其转移概率，构建运动状态模型；基于运动状态模型，向交互多模型中输入上一时刻的交互结果，对当前时刻目标的运动状态进行预测，随后利用滤波器对预测的结果进行处理，以得到目标的后验概率分布；其中，交互多模型包括若干个子交互模型；根据后验概率分布的结果修改交互多模型中各个子交互模型的概率作为当前时刻的交互结果。本公开实施例能够有效抑制交互多模型中各种模型相互影响进而导致跟踪精度较低的情形，有利于对高机动目标的跟踪；有利于对高速目标的事实跟踪；有利于在存在时间不同步的情况下对高速高机动目标进行跟踪。
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