公开(公告)号：CN118363400A

公开(公告)日：2024-07-19

申请号：CN202410794590.3

申请日：2024-06-19

Applicant: 西北工业大学

Inventor： 符文星 ,  矫永康 ,  韩啸 ,  沈如松 ,  邹金和 ,  张艺扬 ,  余兰林 ,  都海波 ,  万磊

IPC: G05D1/695

Abstract: 本申请属于无人机控制技术领域。本申请提供一种无人机有限时间编队集群协同决策与控制方法。本公开实施例采用了分布式的控制方法，避免了出现主机故障时所有无人机失控的情况。且各个无人机之间相互连接形成网络而不是主机分别与所有无人机连接，因此降低了对通信条件的要求。采用了基于非合作博弈的控制方法，基于此控制方法，无人机总会朝跟随总体期望路径且代价函数梯度下降的方向移动，即使其因为意外偏离轨道，也会迅速重新回到纳什均衡处。若无人机因故障离线，其他无人机也会形成新的平衡，故该方法有较高的稳定性。

公开(公告)号：CN119002521A

公开(公告)日：2024-11-22

申请号：CN202411485189.8

申请日：2024-10-23

Applicant: 西北工业大学

Inventor： 矫永康 ,  符文星 ,  曹昕莹 ,  苏艳琴 ,  王雅平 ,  付博文 ,  都海波 ,  余兰林 ,  申子祥 ,  王雨生 ,  胡启超 ,  孙训红 ,  朱文武

IPC: G05D1/46 ,  G05D1/695

Abstract: 本申请属于无人机集群控制技术领域。本申请提供一种基于强化学习的无人机集群协同对抗决策方法。本公开实施例根据己方无人机集群和对手无人机群的对抗场景，提出无人机运动模型和几何态势模型；基于无人机运动模型和无人机之间的几何态势模型，设计无人机生存状态更新规则和对抗任务；将多无人机作战表示为连续空间中的马尔可夫博弈，采用MAPPO算法进行策略迭代优化，设计有效的稀疏奖励函数来指导无人机进行对抗博弈，实现了智能体的学习和集群整体协同对抗的统一，提高了无人机的响应速度，解决了复杂态势环境中奖励函数设计复杂、决策时效性有限等挑战。

公开(公告)号：CN118363400B

公开(公告)日：2024-08-30

申请号：CN202410794590.3

申请日：2024-06-19

Applicant: 西北工业大学

Inventor： 符文星 ,  矫永康 ,  韩啸 ,  沈如松 ,  邹金和 ,  张艺扬 ,  余兰林 ,  都海波 ,  万磊

IPC: G05D1/695

Abstract: 本申请属于无人机控制技术领域。本申请提供一种无人机有限时间编队集群协同决策与控制方法。本公开实施例采用了分布式的控制方法，避免了出现主机故障时所有无人机失控的情况。且各个无人机之间相互连接形成网络而不是主机分别与所有无人机连接，因此降低了对通信条件的要求。采用了基于非合作博弈的控制方法，基于此控制方法，无人机总会朝跟随总体期望路径且代价函数梯度下降的方向移动，即使其因为意外偏离轨道，也会迅速重新回到纳什均衡处。若无人机因故障离线，其他无人机也会形成新的平衡，故该方法有较高的稳定性。