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公开(公告)号：CN117570988A
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN202311551359.3
申请日：2023-11-21
Applicant: 苏州星幕航天科技有限公司 , 西北工业大学太仓长三角研究院
Abstract: 本发明公开了一种惯性坐标系ZEM制导闭环净加速度指令幅值的解析方法，特别是涉及ZEM制导闭环系统误差幅值、净加速度指令幅值的解析计算方法，属于精确制导技术领域。本发明基于平行接近制导失调误差机制和ZEM制导闭环误差解析解，首先得到ZEM误差的幅值的解析计算关系，根据制导指令关系获得了净加速度指令幅值的解析解，它们初始瞄准误差和初始失调角的函数。根据净加速度指令解析关系得到，保证拦截器加速度指令幅值衰减、且衰减速度最慢的模式为线性衰减，这时需求的最小导航比为3，这是对比例导引最优导航比为3的另外一种理论解释。本发明结果对ZEM制导系统设计和性能分析、完善ZEM制导理论和精确制导技术发展具有重要意义。
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公开(公告)号：CN113664829A
公开(公告)日：2021-11-19
申请号：CN202110943779.0
申请日：2021-08-17
Applicant: 西北工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明属于空间机械臂技术领域，公开了一种空间机械臂避障路径规划方法，包括以下步骤：步骤1：设计用于空间机械臂避障的强化学习算法；步骤2：将每节机械臂都视为智能体，用强化学习算法对各节机械臂进行离线训练，获取各个智能体的状态‑动作值函数表；步骤3：空间机械臂在作业过程中，将各个关节角变化转换为利用逆运动学求出的关节角度值；当空间机械臂靠近障碍物时，相应的臂杆进入到危险状态，这时智能体自动根据状态‑动作值函数表选择相应的动作对障碍物进行避障。使用该方法能使空间机械臂在对固定目标进行跟踪的同时，实现对固定或移动障碍物的有效避障，具有在复杂动态环境下较强的适应性和决策能力。
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公开(公告)号：CN106064377B
公开(公告)日：2018-06-29
申请号：CN201610389042.8
申请日：2016-06-02
Applicant: 西北工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种空间机器人动力学参数辨识的激励轨迹优化方法，可以实现空间机器人动力学参数辨识的激励轨迹优化，同时满足参数辨识的PE条件和机械臂关节运动约束，提高空间机器人参数辨识的收敛速度和准确性。自由漂浮空间机器人的非完整特性决定了参数辨识模型回归矩阵A(k)不仅含有与机械臂关节运动轨迹相关的关节位置和关节速度，还含有与待辨识动力学参数间接相关的基座位置、姿态、速度和角速度，而这些量必须根据系统的动力学模型进行求解，因此在激励轨迹离线优化时需要用到待辨识动力学参数的先验信息。
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公开(公告)号：CN106584498A
公开(公告)日：2017-04-26
申请号：CN201611047446.5
申请日：2016-11-23
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明提供了一种空间目标抓捕机构及方法，采用夹钳式三指结构，保证该结构在承受各种规定的载荷和具有足够的强度下，质量尽可能小；可适应多种目标；且结构简单，易于加工，制造成本低。本发明提供的空间目标抓捕机构包括三指的手爪，以及驱动手爪闭合和打开的驱动机构，所述手爪采用三指结构，三指以抓捕机构中心面以2‑1的形式对称分布，且手指截面中心点连线构成等边三角形，最大程度上保证抓捕目标受到的抓捕力和力矩平衡。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104648636B
公开(公告)日：2017-03-15
申请号：CN201510028555.1
申请日：2015-01-20
Applicant: 西北工业大学
IPC: B63C11/52
Abstract: 本发明提供一种机械式灵巧对接锁死机构，包括对接杆和目标体，对接杆由相互连接的机械臂和对接头组成，目标体由圆锥套筒、拉爪、触发杆和销块组成，通过目标体完成对对接头的捕获和锁死；通过将对接杆设在水下机器人外壁上，目标体漂浮在水里，通过目标体完成对对接头的捕获和锁死，可以在无源的环境下利用很小的作用力完成导入、对接、锁死等任务，实用方便，结构简单，完成水下机器人的抓捕、链接、联动等诸多操作。
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公开(公告)号：CN103955137B
公开(公告)日：2017-02-15
申请号：CN201410190886.0
申请日：2014-05-07
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种分布式电磁阵列耦合电磁力复合控制方法，在微重力环境模拟的实验中进行了应用，通过该控制方法，可以精确控制分布式电磁系统产生的耦合电磁力，并驱动实验体进行竖直方向和水平方向的运动，在外界测量系统的位置测量误差5mm，数据传输率只有5Hz的条件下，通过本发明的控制方法对电磁力进行控制，使电磁力驱动的实验体位置控制精度达到1cm、超调量小于8mm、稳态误差小于5mm、响应速度小于1s。
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公开(公告)号：CN106054876A
公开(公告)日：2016-10-26
申请号：CN201610389043.2
申请日：2016-06-02
Applicant: 西北工业大学
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/0238
Abstract: 本发明公开了一种针对空间多任务的避障路径最优逐次操作规划方法，通过寻找路径最优任务序列，然后寻找相邻任务点之间的最短避障路径，最后寻找对本体姿态扰动最小的各关节运动，实现空间多任务的路径最优逐次操作的规划；本发明利用自由漂浮空间机器人系统的运动学方程，借助混合粒子群优化算法，对空间多项任务进行路径最优的逐次操作规划，算法简单、计算量较少、且运行结果精度较高。本发明适用于空间操作系统连续执行多项任务，节省时间、节约燃料，进而有助于提高航天器寿命，为空间操作系统连续执行多项任务问题提供了一种新的思路。下面结合附图和实例对本发明进一步说明。
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公开(公告)号：CN104608151B
公开(公告)日：2016-05-18
申请号：CN201510028306.2
申请日：2015-01-20
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明提供一种机械式灵巧触发机构，包括套筒结构的触发杆和销块，触发杆内杆前端设有斜面，销块是前端安装有滚轮的柱体，销块上套有销用压簧使得销块能够沿着轴向移动，销块通过滚轮与触发杆内杆前端的斜面接触，触发杆外杆上套有为触发杆提供驱动力的主压弹簧，主压弹簧一端与触发杆外杆相抵，另一端与外部部件固定；利用斜面的省力特性，触发杆内杆被撞击时用更少的力就可以推开限位的销块使得触发杆外杆运动，带动外部部件后续运动被触发，该出发机构结构简单，无须电源适合在无源的水下工作环境使用，且很小的力就可以触发后续运动，实用性强。
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公开(公告)号：CN104590593A
公开(公告)日：2015-05-06
申请号：CN201510023887.0
申请日：2015-01-16
Abstract: 本发明公开了航天器地面微重力实验中心引力标定方法，包括以下步骤：利用数值仿真方法计算地面实验中不同中心引力指标下航天器的运动情况；利用观测系统计算指标确定置信度的上界与下界；计算空间真实运动，并结合地面实验结果计算所述数值仿真得到的实验结果的置信度；所述置信度与实验中要求的置信度指标进行比较，若满足实验置信度指标，则该中心引力模拟器能够满足实验要求，计算结束，提交可行的实验方案，并记录中心引力模拟器技术指标；反之，则换用更高精度的中心引力模拟器重新开始。本发明基于概率计算分析的实验设备选择分析手段，进而解决实航天器地面实验中心引力模拟器选择问题。
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