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公开(公告)号：CN106055799B
公开(公告)日：2019-08-27
申请号：CN201610388925.7
申请日：2016-06-02
Applicant: 西北工业大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明公开了一种利用悬浮轨道实现异面轨道快速机动方法，通过机动过程的规划、机动代价分析对比、稳定性分析和多脉冲方式的实现，并通过相关的仿真分析验证了该方法作为一种异面轨道机动方式的可行性和优势。本发明将悬浮轨道作为中间转移轨道，通过针对任务的合理设计，能够实现轨道面和相位角同步调整，大大降低发动机推力需求，并节约任务时间消耗，有益于未来空间大范围机动任务的实现，为大范围快速轨道机动任务提供技术支持。
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公开(公告)号：CN108846162A
公开(公告)日：2018-11-20
申请号：CN201810433526.7
申请日：2018-05-08
Applicant: 西北工业大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明公开了一种基于bezier曲线的连续推力机动轨道设计方法，包括以下步骤：1)计算轨道机动问题的起止点约束及推力表达式；2)选用7点bezier曲线进行轨道设计；3)设定复合函数P＝B1H1+B2H2，得复合函数的一阶导数及二阶导数；4)由步骤3)得满足轨道机动任务的复合函数P约束；5)得bezier曲线B1及bezier曲线B2的方程；6)将bezier曲线B1和bezier曲线B2进行复合，得最终的机动轨道，该方法得到的轨道具有普适性。
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公开(公告)号：CN106064377B
公开(公告)日：2018-06-29
申请号：CN201610389042.8
申请日：2016-06-02
Applicant: 西北工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种空间机器人动力学参数辨识的激励轨迹优化方法，可以实现空间机器人动力学参数辨识的激励轨迹优化，同时满足参数辨识的PE条件和机械臂关节运动约束，提高空间机器人参数辨识的收敛速度和准确性。自由漂浮空间机器人的非完整特性决定了参数辨识模型回归矩阵A(k)不仅含有与机械臂关节运动轨迹相关的关节位置和关节速度，还含有与待辨识动力学参数间接相关的基座位置、姿态、速度和角速度，而这些量必须根据系统的动力学模型进行求解，因此在激励轨迹离线优化时需要用到待辨识动力学参数的先验信息。
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公开(公告)号：CN106052482B
公开(公告)日：2017-10-20
申请号：CN201610388969.X
申请日：2016-06-02
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种针对区域打击任务的天基动能武器回归轨道部署方法，本发明能够仅利用9个平台就可以完成相同任务背景下的快速打击任务。本发明利用回归轨道周期与地球自转周期的特殊关系带来的回归效应，经过一定时间后，星下点轨迹又重新回到原先通过路线上的轨道特性，使得在单个轨道面内只需一个平台就可实现天基动能武器对于区域目标打击任务的轨道部署方式，从而大幅降低任务所需的总平台数。
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公开(公告)号：CN106054604A
公开(公告)日：2016-10-26
申请号：CN201610389006.1
申请日：2016-06-02
Applicant: 西北工业大学
IPC: G05B13/04
CPC classification number: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于模型预测控制理论的再入飞行器鲁棒最优制导方法，将再入制导问题描述为最优控制问题，通过采用预测校正的思想与模型预测控制理论中处理约束与优化的优势相结合，形成了一种能够满足再入最优性与鲁棒性的制导方法。本发明能够充分利用模型预测控制在路径跟踪与约束处理方面的优势使得制导设计过程中能够很好的解决过程约束、末端约束以及控制约束，并很好的满足最优性能指标；该方法为提高设计轨迹与制导的鲁棒性，将预测校正的思想引入到制导策略之中，通过应用当前状态对未来进行预测并与期望值进行对比，修正制导指令，保证了再入过程的鲁棒性。将模型预测控制理论与预测校正的思想相结合可以很好地满足再入制导的鲁棒性与最优性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106054604B
公开(公告)日：2018-12-25
申请号：CN201610389006.1
申请日：2016-06-02
Applicant: 西北工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于模型预测控制理论的再入飞行器鲁棒最优制导方法，将再入制导问题描述为最优控制问题，通过采用预测校正的思想与模型预测控制理论中处理约束与优化的优势相结合，形成了一种能够满足再入最优性与鲁棒性的制导方法。本发明能够充分利用模型预测控制在路径跟踪与约束处理方面的优势使得制导设计过程中能够很好的解决过程约束、末端约束以及控制约束，并很好的满足最优性能指标；该方法为提高设计轨迹与制导的鲁棒性，将预测校正的思想引入到制导策略之中，通过应用当前状态对未来进行预测并与期望值进行对比，修正制导指令，保证了再入过程的鲁棒性。将模型预测控制理论与预测校正的思想相结合可以很好地满足再入制导的鲁棒性与最优性。
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公开(公告)号：CN108846162B
公开(公告)日：2022-11-22
申请号：CN201810433526.7
申请日：2018-05-08
Applicant: 西北工业大学
IPC: G06F30/20 , G06F111/04 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种基于bezier曲线的连续推力机动轨道设计方法，包括以下步骤：1)计算轨道机动问题的起止点约束及推力表达式；2)选用7点bezier曲线进行轨道设计；3)设定复合函数P＝B1H1+B2H2，得复合函数的一阶导数及二阶导数；4)由步骤3)得满足轨道机动任务的复合函数P约束；5)得bezier曲线B1及bezier曲线B2的方程；6)将bezier曲线B1和bezier曲线B2进行复合，得最终的机动轨道，该方法得到的轨道具有普适性。
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公开(公告)号：CN106055799A
公开(公告)日：2016-10-26
申请号：CN201610388925.7
申请日：2016-06-02
Applicant: 西北工业大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明公开了一种利用悬浮轨道实现异面轨道快速机动方法，通过机动过程的规划、机动代价分析对比、稳定性分析和多脉冲方式的实现，并通过相关的仿真分析验证了该方法作为一种异面轨道机动方式的可行性和优势。本发明将悬浮轨道作为中间转移轨道，通过针对任务的合理设计，能够实现轨道面和相位角同步调整，大大降低发动机推力需求，并节约任务时间消耗，有益于未来空间大范围机动任务的实现，为大范围快速轨道机动任务提供技术支持。
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公开(公告)号：CN106052482A
公开(公告)日：2016-10-26
申请号：CN201610388969.X
申请日：2016-06-02
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种针对区域打击任务的天基动能武器回归轨道部署方法，本发明能够仅利用9个平台就可以完成相同任务背景下的快速打击任务。本发明利用回归轨道周期与地球自转周期的特殊关系带来的回归效应，经过一定时间后，星下点轨迹又重新回到原先通过路线上的轨道特性，使得在单个轨道面内只需一个平台就可实现天基动能武器对于区域目标打击任务的轨道部署方式，从而大幅降低任务所需的总平台数。
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公开(公告)号：CN106064377A
公开(公告)日：2016-11-02
申请号：CN201610389042.8
申请日：2016-06-02
Applicant: 西北工业大学
IPC: B25J9/16
CPC classification number: B25J9/1664 , B25J9/1605
Abstract: 本发明公开了一种空间机器人动力学参数辨识的激励轨迹优化方法，可以实现空间机器人动力学参数辨识的激励轨迹优化，同时满足参数辨识的PE条件和机械臂关节运动约束，提高空间机器人参数辨识的收敛速度和准确性。自由漂浮空间机器人的非完整特性决定了参数辨识模型回归矩阵A(k)不仅含有与机械臂关节运动轨迹相关的关节位置和关节速度，还含有与待辨识动力学参数间接相关的基座位置、姿态、速度和角速度，而这些量必须根据系统的动力学模型进行求解，因此在激励轨迹离线优化时需要用到待辨识动力学参数的先验信息。
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