公开(公告)号：CN106625671A

公开(公告)日：2017-05-10

申请号：CN201611229840.0

申请日：2016-12-27

Applicant: 西北工业大学

Inventor： 罗建军 ,  宗立军 ,  王明明 ,  袁建平 ,  朱战霞 ,  王保丰

IPC: B25J9/16

CPC classification number: B25J9/1664 ,  G05B2219/40511

Abstract: 本发明公开了一种空间机器人抓捕翻滚目标的最优轨迹规划方法，包括建立了空间机器人和翻滚目标的运动方程；提出了空间机器人工作空间的求解算法和最优抓捕时机的确定准则；得到了机械臂末端执行器最优的抓捕轨迹；最后以实例验证了本发明提出的方法的有效性。本发明提出的最佳抓捕时机确定准则可以保证抓捕发生在空间机器人的路径无关工作空间，从而不会遇到动力学奇异问题。使用最优控制理论得到的机械臂末端执行器的最优抓捕轨迹，则可以保证抓捕时末端执行器与目标上的抓捕点以相同的速度到达同一位置，从而使得抓捕时产生的碰撞力最小。

公开(公告)号：CN106064377A

公开(公告)日：2016-11-02

申请号：CN201610389042.8

申请日：2016-06-02

Applicant: 西北工业大学

Inventor： 罗建军 ,  薛爽爽 ,  袁建平 ,  朱战霞 ,  马卫华 ,  王明明 ,  方群 ,  唐歌实 ,  胡松杰 ,  王保丰

IPC: B25J9/16

CPC classification number: B25J9/1664 ,  B25J9/1605

Abstract: 本发明公开了一种空间机器人动力学参数辨识的激励轨迹优化方法，可以实现空间机器人动力学参数辨识的激励轨迹优化，同时满足参数辨识的PE条件和机械臂关节运动约束，提高空间机器人参数辨识的收敛速度和准确性。自由漂浮空间机器人的非完整特性决定了参数辨识模型回归矩阵A(k)不仅含有与机械臂关节运动轨迹相关的关节位置和关节速度，还含有与待辨识动力学参数间接相关的基座位置、姿态、速度和角速度，而这些量必须根据系统的动力学模型进行求解，因此在激励轨迹离线优化时需要用到待辨识动力学参数的先验信息。

公开(公告)号：CN106064377B

公开(公告)日：2018-06-29

申请号：CN201610389042.8

申请日：2016-06-02

Applicant: 西北工业大学

Inventor： 罗建军 ,  薛爽爽 ,  袁建平 ,  朱战霞 ,  马卫华 ,  王明明 ,  方群 ,  唐歌实 ,  胡松杰 ,  王保丰

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种空间机器人动力学参数辨识的激励轨迹优化方法，可以实现空间机器人动力学参数辨识的激励轨迹优化，同时满足参数辨识的PE条件和机械臂关节运动约束，提高空间机器人参数辨识的收敛速度和准确性。自由漂浮空间机器人的非完整特性决定了参数辨识模型回归矩阵A(k)不仅含有与机械臂关节运动轨迹相关的关节位置和关节速度，还含有与待辨识动力学参数间接相关的基座位置、姿态、速度和角速度，而这些量必须根据系统的动力学模型进行求解，因此在激励轨迹离线优化时需要用到待辨识动力学参数的先验信息。

公开(公告)号：CN106625671B

公开(公告)日：2019-02-19

申请号：CN201611229840.0

申请日：2016-12-27

Applicant: 西北工业大学

Inventor： 罗建军 ,  宗立军 ,  王明明 ,  袁建平 ,  朱战霞 ,  王保丰

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种空间机器人抓捕翻滚目标的最优轨迹规划方法，包括建立了空间机器人和翻滚目标的运动方程；提出了空间机器人工作空间的求解算法和最优抓捕时机的确定准则；得到了机械臂末端执行器最优的抓捕轨迹；最后以实例验证了本发明提出的方法的有效性。本发明提出的最佳抓捕时机确定准则可以保证抓捕发生在空间机器人的路径无关工作空间，从而不会遇到动力学奇异问题。使用最优控制理论得到的机械臂末端执行器的最优抓捕轨迹，则可以保证抓捕时末端执行器与目标上的抓捕点以相同的速度到达同一位置，从而使得抓捕时产生的碰撞力最小。