公开(公告)号：CN106064377B

公开(公告)日：2018-06-29

申请号：CN201610389042.8

申请日：2016-06-02

Applicant: 西北工业大学

Inventor： 罗建军 ,  薛爽爽 ,  袁建平 ,  朱战霞 ,  马卫华 ,  王明明 ,  方群 ,  唐歌实 ,  胡松杰 ,  王保丰

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种空间机器人动力学参数辨识的激励轨迹优化方法，可以实现空间机器人动力学参数辨识的激励轨迹优化，同时满足参数辨识的PE条件和机械臂关节运动约束，提高空间机器人参数辨识的收敛速度和准确性。自由漂浮空间机器人的非完整特性决定了参数辨识模型回归矩阵A(k)不仅含有与机械臂关节运动轨迹相关的关节位置和关节速度，还含有与待辨识动力学参数间接相关的基座位置、姿态、速度和角速度，而这些量必须根据系统的动力学模型进行求解，因此在激励轨迹离线优化时需要用到待辨识动力学参数的先验信息。

公开(公告)号：CN104589349A

公开(公告)日：2015-05-06

申请号：CN201510023888.5

申请日：2015-01-16

Applicant: 西北工业大学

Inventor： 薛爽爽 ,  罗建军 ,  方群 ,  朱战霞 ,  宗立军 ,  袁建平

IPC: B25J9/18 ,  G05B13/04

Abstract: 本发明一种混合悬浮微重力环境下带有单关节机械臂的组合体自主控制方法，包括如下步骤，一、将组合体等效为水下机器人，建立运动学方程和动力学方程；二、通过径向基神经网络对组合体的动力学方程进行逼近，得到径向基神经网络对应的控制力和力矩；三、通过滑模控制方法得到滑模控制对应的控制力和力矩；四、将神经网络对应的控制力和控制力矩，与滑模控制法得到的控制力和控制力矩合成后，通过推力分配得到各个推进器的推力以及关节扭矩组成的广义向量；通过径向基神经网络对推进器的推力偏差进行逼近，得到推力偏差估计值；五、合并二至四中得到的结果，得到推进器推进力和关节扭矩组成的广义向量，从而得到推进器推力和关节扭矩实现自主控制。

公开(公告)号：CN104589349B

公开(公告)日：2016-04-13

申请号：CN201510023888.5

申请日：2015-01-16

Applicant: 西北工业大学

Inventor： 薛爽爽 ,  罗建军 ,  方群 ,  朱战霞 ,  宗立军 ,  袁建平

IPC: B25J9/18 ,  G05B13/04

Abstract: 本发明一种混合悬浮微重力环境下带有单关节机械臂的组合体自主控制方法，包括如下步骤，一、将组合体等效为水下机器人，建立运动学方程和动力学方程；二、通过径向基神经网络对组合体的动力学方程进行逼近，得到径向基神经网络对应的控制力和力矩；三、通过滑模控制方法得到滑模控制对应的控制力和力矩；四、将神经网络对应的控制力和控制力矩，与滑模控制法得到的控制力和控制力矩合成后，通过推力分配得到各个推进器的推力以及关节扭矩组成的广义向量；通过径向基神经网络对推进器的推力偏差进行逼近，得到推力偏差估计值；五、合并二至四中得到的结果，得到推进器推进力和关节扭矩组成的广义向量，从而得到推进器推力和关节扭矩实现自主控制。

公开(公告)号：CN106064377A

公开(公告)日：2016-11-02

申请号：CN201610389042.8

申请日：2016-06-02

Applicant: 西北工业大学

Inventor： 罗建军 ,  薛爽爽 ,  袁建平 ,  朱战霞 ,  马卫华 ,  王明明 ,  方群 ,  唐歌实 ,  胡松杰 ,  王保丰

IPC: B25J9/16

CPC classification number: B25J9/1664 ,  B25J9/1605

Abstract: 本发明公开了一种空间机器人动力学参数辨识的激励轨迹优化方法，可以实现空间机器人动力学参数辨识的激励轨迹优化，同时满足参数辨识的PE条件和机械臂关节运动约束，提高空间机器人参数辨识的收敛速度和准确性。自由漂浮空间机器人的非完整特性决定了参数辨识模型回归矩阵A(k)不仅含有与机械臂关节运动轨迹相关的关节位置和关节速度，还含有与待辨识动力学参数间接相关的基座位置、姿态、速度和角速度，而这些量必须根据系统的动力学模型进行求解，因此在激励轨迹离线优化时需要用到待辨识动力学参数的先验信息。