公开(公告)号：CN104647246B

公开(公告)日：2017-01-11

申请号：CN201510072632.3

申请日：2015-02-11

Applicant: 西北工业大学

Inventor： 于薇薇 ,  程燕 ,  李树军 ,  冯阳阳 ,  白晶 ,  陈亚胜 ,  罗威 ,  冯华山 ,  王战玺 ,  张顺琦

IPC: B25B11/00 ,  B64F5/00

Abstract: 本发明公开了一种双旋转坐标数控调姿平台，用于解决现有数控调姿平台实用性差的技术问题。技术方案是包括工件安装平板、A轴运动电机、B轴运动电机、A轴直齿消隙齿轮、B轴直齿消隙齿轮、A轴传动丝杠、B轴传动丝杠、A轴回转轴心轴承和B轴回转定心轴承。A、B轴运动电机经过减速器驱动A、B轴直齿消隙齿轮，进而带动A、B轴传动丝杠，A、B轴传动丝杠做直线运动，工件安装平板与A、B轴传动丝杠构成连杆机构，A、B轴传动丝杠在做直线运动时实现了工件安装平板绕A、B轴回转轴心轴承做旋转运动；由于连杆机构的稳定性，实现了直线运动量与旋转角度的一一映射，保证了调姿平台工作的稳定性和精确性。

公开(公告)号：CN105716525A

公开(公告)日：2016-06-29

申请号：CN201610190887.4

申请日：2016-03-30

Applicant: 西北工业大学

Inventor： 李飞飞 ,  王战玺 ,  秦现生 ,  谭小群 ,  王宁 ,  郭欣 ,  王玮 ,  白晶 ,  李靖 ,  张顺琦 ,  刘健 ,  杨奇

IPC: G01B11/00

CPC classification number: G01B11/005

Abstract: 本发明提出了一种基于激光跟踪仪的机器人末端执行器坐标系标定方法，方法中根据制孔等加工工作的实际需要，定义了工具坐标系和相机坐标系；借助于激光跟踪仪和自制的标定板为工具，定义了标定板坐标系；通过标定出在激光跟踪仪坐标系下法兰坐标系、工具坐标系、标定板坐标系的位姿矩阵，在相机坐标系下标定板坐标系的位姿矩阵，来求得工具坐标系和相机坐标系在法兰坐标系下的位姿矩阵，从而得到精确的工具坐标系和相机坐标系。

公开(公告)号：CN105444949A

公开(公告)日：2016-03-30

申请号：CN201510777720.3

申请日：2015-11-13

Applicant: 西北工业大学

Inventor： 谭小群 ,  黄永超 ,  王战玺 ,  白晶 ,  秦现生 ,  李树军 ,  张顺琦 ,  李靖 ,  冯华山 ,  于薇薇 ,  楚磊 ,  郭欣 ,  李希 ,  王军宁

IPC: G01M1/10 ,  G01M1/02

CPC classification number: G01M1/10 ,  G01M1/02

Abstract: 本发明公开了一种基于扭矩传感器的转动惯量测试台,采用扭矩电机驱动工作台转动，通过对工作台空载和加载时扭矩传感器和角速度传感器的数值进行采集，计算得到被测物体转动惯量。转动惯量测试台由工作台、扭杆传动机构、驱动装置、电控系统组成；工作台用于被测物体的安装定位，及设计专用装夹机构安装在工作台上。扭杆传动机构用于传动扭矩，同时可承受扭矩电机启动时的瞬时扭矩，保证测试开始时扭矩输出稳定。扭杆传动机构采用扭矩传感器和角速度传感器，拆卸方便；扭矩传感器与传动轴连接，具有测量精度高、拆卸和标定快捷的特点。通过测量工作台回转过程中扭矩和角速度传感器数据进行计算转动惯量数值，测量结果重复度高。