公开(公告)号：CN103528967B

公开(公告)日：2016-08-31

申请号：CN201310463530.5

申请日：2013-09-25

Applicant: 西北农林科技大学

Inventor： 傅隆生 ,  孙世鹏 ,  冯亚利 ,  彭俊 ,  李瑞

IPC: G01N21/25

Abstract: 本发明是一种基于高光谱图像的过熟蓝靛果识别方法，包括步骤：S1：采集蓝靛果的高光谱图像；S2：高光谱图像中的果实和背景像素采样，分析并提出去除图像背景的函数模型；S3：根据S2建立的函数模型去除图像背景；S4：采用中值滤波、形态学滤波、空间处理和阈值判断的方法去除噪声，确定果实位置；S5：对过熟果和适熟果的像素进行采样，用逐步向前变量选择的方法选出最具有判别性的波段，采用线性判别分析法建立判别过熟果像素与适熟果像素的函数模型；S6：根据S5建立的判别模型对每一个果实像素进行分类，并分别标记；S7：采用多数原则对每一个果实进行分类。本发明提出的方法，不仅利用了对象物的光谱信息，还利用了果实的空间信息，提高了判别率。

公开(公告)号：CN206960025U

公开(公告)日：2018-02-02

申请号：CN201720893958.7

申请日：2017-07-22

Applicant: 西北农林科技大学

Inventor： 傅隆生 ,  谢洪起 ,  李瑞 ,  冯亚利 ,  刘智豪 ,  赵海东 ,  崔永杰

IPC: G01L1/22 ,  G05B19/042

Abstract: 为精确研究猕猴桃采摘机器人抓持果实的方式和受力方式，提出一种猕猴桃采摘抓持力的测量装置，由传感器、信号放大电路、8路A/D转换电路、数据存储单元、数据输出单元和单片机组成，其特征是：把5个传感器分别贴在5指手套上，人手带上手套后，手指握住猕猴桃，模拟机械手工作方式采摘猕猴桃，传感器采集手指和果实之间的压力并转换为电压模拟量，通过信号放大电路将微弱的信号放大，接着模拟量经过8路A/D转换电路后转换为数字量，然后将结果存储到数据存储单元，最后通过数据输出单元将数据结果输出，整个测量过程以单片机为核心,8路A/D转换电路、数据存储单元和数据输出单元均搭接在单片机上以实现功能。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利

公开(公告)号：CN206517853U

公开(公告)日：2017-09-26

申请号：CN201720212479.4

申请日：2017-02-27

Applicant: 西北农林科技大学

Inventor： 傅隆生 ,  谢洪起 ,  冯亚利 ,  彭俊

IPC: A01G3/08

Abstract: 本专利涉及一种枣树环剥机械，特别是涉及一种简易手持式的枣树环剥刀。其由环剥手柄、铰接铆钉、C形夹持口、滚动轴承、环剥刀片组成。其中C形夹持口与环剥手柄焊接，通过手柄调节两个C形夹持口的大小，可对不同直径的枣树进行环剥。C形夹持口上有滚动轴承、环剥刀片和排杂孔组成。环剥手柄利用杠杆原理将力传递到C形夹持口上的刀片，刀片将枣树树皮剥下，剥下的枣树皮通过排杂孔排出，当环剥枣树时，滚动轴承绕枣树树干旋转，减少C形夹持口与枣树之间的摩擦力，调节刀片紧定孔上的紧定螺钉可以改变刀片切入的深度，刀片刃口下采用弧形过渡，适应不同角度切入树皮，而不刮伤皮下组织。

公开(公告)号：CN207036057U

公开(公告)日：2018-02-23

申请号：CN201720839144.5

申请日：2017-07-12

Applicant: 西北农林科技大学

Inventor： 傅隆生 ,  谢洪起 ,  冯亚利 ,  李瑞

IPC: G01B11/06

Abstract: 一种基于RGB-D相机的获取果实图像的采集装置，由RGB-D相机（1）、相机夹持装置（2）、光源（3）、支撑平台（4）和采集箱（5）组成，其特征是：RGB-D相机（1）通过快装板与相机夹持装置（2）连接；相机夹持装置（2）和光源（3）通过直角固定件连接在采集箱（5）上；支撑平台（4）放置在采集箱（5）的底部居中。其中，相机夹持装置（2）由快装板（21）、固定夹（22）、直角固定件（23）、支撑杆（24）和导轨（25）组成；光源（3）由4盏相同的日光灯组成；支撑平台（4）由支撑座（41）、支撑孔（42）和支撑夹（43）组成；采集箱（5）采用黑色的材料封闭。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利

公开(公告)号：CN206851943U

公开(公告)日：2018-01-09

申请号：CN201720577134.9

申请日：2017-05-12

Applicant: 西北农林科技大学

Inventor： 傅隆生 ,  冯亚利 ,  谢洪起 ,  彭俊

IPC: A23F3/12

Abstract: 本专利涉及一种揉茶机，特别是涉及一种可更换揉桶的揉茶机。其主体结构由传动系统、底座、托盘、揉桶组成。揉桶是由不同直径的揉桶，揉桶盖及固定螺栓构成，其中小揉桶嵌套在大揉桶中，且二者通过固定螺栓连接在一起。当揉茶量很大，小揉桶不能满足要求时，将固定螺栓拧出，取出小揉桶盖并拧动压杆，使小揉桶盖与压杆分离，然后在取出小揉桶，最后将大揉桶盖与压杆连接好装入大揉桶内即可使用大揉桶揉茶。当揉茶量较小，大揉桶不能满足要求时，可以将小揉桶装入大揉桶内即可使用小揉桶揉茶。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利

公开(公告)号：CN205454663U

公开(公告)日：2016-08-17

申请号：CN201620285922.6

申请日：2016-03-31

Applicant: 西北农林科技大学

Inventor： 傅隆生 ,  李玉龙 ,  彭俊 ,  冯亚利 ,  李瑞

IPC: A01D46/26

Abstract: 一种用于振动采收的树干自动夹持机构，包括振动发生器、前夹持杆、后夹持杆、前压力传感器、后压力传感器五部分组成。前夹持杆和后夹持杆安装在振动发生器上，前夹持杆上安装有前压力传感器，后夹持杆安装有后压力传感器。工作时，后夹持杆通过后压力传感器确定树干，前夹持杆伸出并且向着后夹持杆靠拢，当前夹持杆上的前压力传感器达到阈值后，停止移动。振动发生器通过前、后夹持杆振动果树树干，实现成熟果实的大部分脱落。该机构不仅避免了果农爬树存在的人身风险，而且符合机械化要求的连续行走式作业，果实采摘效率大大提高。