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公开(公告)号：CN113110492A
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN202110494874.7
申请日：2021-05-07
Applicant: 苏州大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种路径规划方法，其包括如下步骤：基于情景记忆模型，使用RatSLAM算法建立经验地图和相应的情景认知地图；通过Canny算子提取历史记忆图像中的道路边缘；将基于所述道路边缘从像素坐标系转换到世界坐标系下，根据所述道路边缘的斜率对连通性做初步判断；根据对潜在路径的持续观测，不断向所述潜在路径检测网络注入能量，以对道路连通性做进一步判断；将检测到的所述潜在路径与原有的所述情景认知地图融合，并对经验地图进行相应的更新；基于更新后的所述情景认知地图进行路径规划。本发明能够检测环境中潜在的安全路径，基于更新后的情景记忆模型规划出更优的路径。
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公开(公告)号：CN111990999A
公开(公告)日：2020-11-27
申请号：CN202011015346.0
申请日：2020-09-24
Applicant: 苏州大学
IPC: A61B5/087
Abstract: 本发明公开了一种基于简易单向阀分流气体的潮气量实时监测装置，包括吹嘴、导管、第一单向阀、第二单向阀、第一流量计、第二流量计、第一气管和第二气管，吹嘴与导管相连接，第一单向阀、第二单向阀的进气方向相反，第一单向阀的一端、第二单向阀的一端均与导管相连接，第一单向阀的另一端、第二单向阀的另一端分别与第一流量计、第二流量计相连接，第一流量计、第二流量计的进气方向相反，第一流量计、第二流量计分别与第一气管、第二气管相连接。本发明还公开了一种基于简易单向阀分流气体的潮气量实时监测方法。本发明结构简单，可穿戴，成本低廉，实时监测人体呼吸的潮气量，监测准确，同时结合功能残气量，可实现肺部气体总体积的监测。
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公开(公告)号：CN107316308A
公开(公告)日：2017-11-03
申请号：CN201710501988.3
申请日：2017-06-27
Applicant: 苏州大学
CPC classification number: G06T7/11 , G06F16/29 , G06T2207/10004 , G06T2207/20132
Abstract: 本发明提供了基于改进的多路谱聚类算法的清洁机器人地图分割方法，包括：输入参数；调用距离变换算法计算栅格地图上所有空闲栅格两两之间的距离，构建距离矩阵；基于该距离矩阵，使用高斯核函数构建相应的相似矩阵，并根据相似矩阵构建度矩阵；根据相似矩阵与度矩阵，计算标准化的拉普拉斯矩阵；计算拉普拉斯矩阵前k个最大特征值对应的特征向量，构建特征矩阵；将特征矩阵进行标准化处理得到特征矩阵 以特征矩阵 的每一行作为一个k维样本，使用算法进行聚类；如果经过标准化的特征矩阵的第m行向量被分配到第n簇中，那么便将第m个空闲栅格分配到第n个子区域中；输出分割好的栅格地图。本发明充分考虑邻近栅格的影响，提升了算法的自适应性。
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公开(公告)号：CN106264359A
公开(公告)日：2017-01-04
申请号：CN201610865459.7
申请日：2016-09-29
Applicant: 苏州大学
CPC classification number: A47L11/4061 , A47L11/4002 , A47L11/4011 , A47L2201/04 , G05D1/0242
Abstract: 本发明公开了一种清洁机器人及其避障方法，所述清洁机器人的边缘处安装有若干距离传感器，所述距离传感器呈非径向排列的方式安装，以确保清洁机器人正前方的区域均能被探测到。本发明将距离传感器采用非径向排列的方式安装于清洁机器人上，可使清洁机器人具备稳定的自主避障能力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105575240A
公开(公告)日：2016-05-11
申请号：CN201610114864.5
申请日：2016-03-02
Applicant: 苏州大学
IPC: G09B23/28
CPC classification number: G09B23/28
Abstract: 本发明公开了一种由呼吸引起的人体脊柱三维运动模拟装置，包括工作台，设于所述工作台上的模拟呼吸运动装置，与所述模拟呼吸运动装置连接的托板，以及设于所述托板上的仿真脊柱结构；所述模拟呼吸运动装置包括设于所述工作台台上的X向移动机构，与所述X向移动机构连接的Y向移动机构，与所述Y向移动机构连接的Z向移动机构，以及与所述X向移动机构、所述Y向移动机构、所述Z向移动机构电连接的控制器，所述托板与所述Z向移动机构连接，其优点在于，不仅结构简单、易于实现，而且通过导入真实的呼吸运动数据，能够模拟人体呼吸时脊柱随呼吸的运动变化，将人体呼吸引起的脊柱三维运动再现出来，验证手术机器人呼吸跟踪算法的有效性。
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公开(公告)号：CN102295268B
公开(公告)日：2014-08-27
申请号：CN201110205060.3
申请日：2011-07-21
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明公开了一种长玻璃柱体阳极键合的加热加电装置，其包括自适应压头、加热台、集成于加热台内的加热管、设于加热台上的加热块、安装于加热块上的陶瓷块、底座以及安装于底座上的气缸，所述自适应压头包括连杆、与连杆连接的绝缘块、压头座、安装在压头座内的压头、安装在压头座上的玻璃柱加电簧片、安装在绝缘块上的硅片加电簧片，所述自适应压头通过连杆与气缸连接，所述玻璃柱加电簧片包括两个，该两个玻璃柱加电簧片分别夹紧于玻璃柱的两侧。本发明采用从玻璃柱的两侧夹紧进行加电的方式，不但可以保证加电效果，大大提高键合效率，而且在玻璃柱很长的情况下，可以缩短键合时间，便于调整加电高度。
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公开(公告)号：CN103605979A
公开(公告)日：2014-02-26
申请号：CN201310641637.4
申请日：2013-12-03
Applicant: 苏州大学张家港工业技术研究院
IPC: G06K9/46
Abstract: 本申请公开了一种基于形状片段的物体识别方法，包括：分别提取训练图像的边缘形状片段和测试图像的边缘形状片段；使用所述训练图像的边缘形状片段，构建物体边缘形状片段模型；从所述测试图像的边缘形状片段中选取出特定的边缘形状片段作为候选边缘形状片段，所述特定的边缘形状片段与所述物体边缘形状片段模型中的边缘形状片段的相似度必须大于第一阈值；利用Hough变换，求出Hough空间的概率最大值点，确定待测物体的参考点位置；根据所述待测物体参考点位置，对所述候选边缘形状片段进行筛选，得到实际物体轮廓片段。有效地解决了传统方法对柔性物体以及外观特征不稳定物体难以识别的问题。
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公开(公告)号：CN119741441A
公开(公告)日：2025-04-01
申请号：CN202411776682.5
申请日：2024-12-05
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明提出一种面向单目SLAM动态建模的肺部支气管体素模型优化方法，包括：以单目SLAM估计的肺部介入手术机器人关键帧轨迹代替腔道中心线。之后以最小体素边长为间隔，垂直于机器人轨迹提取支气管体素模型径向切面，并建立模型在支气管径向上的投影模型。接着基于径向线段搜索法遍历切面上占据栅格，提出曲率一致性图形插值方法，实现支气管模型径向冗余体素消除和表面孔隙填补。最后，基于二维像素与三维体素单元间的映射关系切面数据转换到体素地图中，得到优化后的肺部支气管体素模型。本发明能够解决体素模型中存在的体素冗余和表面孔隙问题。
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公开(公告)号：CN119732739A
公开(公告)日：2025-04-01
申请号：CN202411776678.9
申请日：2024-12-05
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明提出一种肺部介入手术机器人的动态支气管环境建图与定位方法，包括：准静态化处理支气管图像数据，构建不同呼吸时相下的支气管腔道图像序列，基于单目SLAM构建腔道点云地图序列，再进行稠密体素化；融合支气管呼吸运动信息拟合腔道准周期性呼吸运动模型，根据机器人移动的时间和空间约束融合轨迹序列，基于呼吸运动模型预测腔道特征变化位置，构建位姿图优化机器人轨迹。与现有腔道建模方法相比，考虑了支气管呼吸运动的影响，以地图序列的形式表征支气管的动态变化，实现了术中呼吸运动补偿，同时精准定位机器人，辅助肺部介入手术机器人进行精确诊疗。
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