公开(公告)号：CN111860643B

公开(公告)日：2023-10-03

申请号：CN202010698950.1

申请日：2020-07-20

Applicant: 苏州大学

Inventor： 孙荣川 ,  吴俊毅 ,  郁树梅 ,  陈国栋 ,  孙立宁

IPC: G06V10/75 ,  G06T5/00 ,  G06T7/90

Abstract: 本发明公开了一种基于调频模型的视觉模板匹配的鲁棒性提升方法，包括如下步骤：步骤1、使用RatSLAM算法建立拓扑地图；步骤2、在建立拓扑地图的过程中，使用高斯函数对当前场景的RGB图像进行平滑处理；步骤3、将平滑后的图像转换到Lab颜色空间；步骤4、计算图像各个颜色通道的平均值；步骤5、计算每个像素的L、a、b值与图像L、a、b三通道均值的欧氏距离，得到显著图；步骤6、将图像按列求和并进行归一化处理得到视觉模板，将视觉模板储存在拓扑地图中的经验点中。步骤7、使用SAD(sum of absolute differences)模型对视觉模板进行匹配，用于检测闭环从而对拓扑地图进行修正。本发明能够提升视觉模板的鲁棒性，从而提高图像匹配的准确率。

公开(公告)号：CN113110492A

公开(公告)日：2021-07-13

申请号：CN202110494874.7

申请日：2021-05-07

Applicant: 苏州大学

Inventor： 孙荣川 ,  吴俊毅 ,  郁树梅 ,  陈国栋 ,  孙立宁

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种路径规划方法，其包括如下步骤：基于情景记忆模型，使用RatSLAM算法建立经验地图和相应的情景认知地图；通过Canny算子提取历史记忆图像中的道路边缘；将基于所述道路边缘从像素坐标系转换到世界坐标系下，根据所述道路边缘的斜率对连通性做初步判断；根据对潜在路径的持续观测，不断向所述潜在路径检测网络注入能量，以对道路连通性做进一步判断；将检测到的所述潜在路径与原有的所述情景认知地图融合，并对经验地图进行相应的更新；基于更新后的所述情景认知地图进行路径规划。本发明能够检测环境中潜在的安全路径，基于更新后的情景记忆模型规划出更优的路径。

公开(公告)号：CN113110492B

公开(公告)日：2022-06-21

申请号：CN202110494874.7

申请日：2021-05-07

Applicant: 苏州大学

Inventor： 孙荣川 ,  吴俊毅 ,  郁树梅 ,  陈国栋 ,  孙立宁

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种路径规划方法，其包括如下步骤：基于情景记忆模型，使用RatSLAM算法建立经验地图和相应的情景认知地图；通过Canny算子提取历史记忆图像中的道路边缘；将基于所述道路边缘从像素坐标系转换到世界坐标系下，根据所述道路边缘的斜率对连通性做初步判断；根据对潜在路径的持续观测，不断向所述潜在路径检测网络注入能量，以对道路连通性做进一步判断；将检测到的所述潜在路径与原有的所述情景认知地图融合，并对经验地图进行相应的更新；基于更新后的所述情景认知地图进行路径规划。本发明能够检测环境中潜在的安全路径，基于更新后的情景记忆模型规划出更优的路径。

公开(公告)号：CN111860643A

公开(公告)日：2020-10-30

申请号：CN202010698950.1

申请日：2020-07-20

Applicant: 苏州大学

Inventor： 孙荣川 ,  吴俊毅 ,  郁树梅 ,  陈国栋 ,  孙立宁

IPC: G06K9/62 ,  G06T5/00 ,  G06T7/90

Abstract: 本发明公开了一种基于调频模型的视觉模板匹配的鲁棒性提升方法，包括如下步骤：步骤1、使用RatSLAM算法建立拓扑地图；步骤2、在建立拓扑地图的过程中，使用高斯函数对当前场景的RGB图像进行平滑处理；步骤3、将平滑后的图像转换到Lab颜色空间；步骤4、计算图像各个颜色通道的平均值；步骤5、计算每个像素的L、a、b值与图像L、a、b三通道均值的欧氏距离，得到显著图；步骤6、将图像按列求和并进行归一化处理得到视觉模板，将视觉模板储存在拓扑地图中的经验点中。步骤7、使用SAD(sum of absolute differences)模型对视觉模板进行匹配，用于检测闭环从而对拓扑地图进行修正。本发明能够提升视觉模板的鲁棒性，从而提高图像匹配的准确率。