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公开(公告)号：CN108594813B
公开(公告)日：2021-04-09
申请号：CN201810351307.4
申请日：2018-04-18
Applicant: 苏州大学张家港工业技术研究院 , 苏州大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种大尺度室内环境下多清洁机器人任务分配方法，包括以下步骤：全局环境分割；将分割好的子区域进行编码；设置进化代数计数器t＝1，迭代次数T，机器人的数量k，种群数目N；初始化路线P(t)，断点B(t)的选择；计算每个个体中机器人i的子周游路径Hi(i＝1，2，...k)子路径所连接的子地图面积Ai(i＝1，2，..k)之和，计算k个值中的最大值；根据目标函数记录当代种群中最好的解；遗传算子操作，得到下一代路经P(t+1)，断点B(t+1)；终止条件判断；是否达到最大迭代次数；对输出的最优解使用2‑opt算法对各个子周游路径本身进行优化。使得整个机器人系统能够以更高的效率完成任务。
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公开(公告)号：CN108594813A
公开(公告)日：2018-09-28
申请号：CN201810351307.4
申请日：2018-04-18
Applicant: 苏州大学张家港工业技术研究院 , 苏州大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种大尺度室内环境下多清洁机器人任务分配方法，包括以下步骤：全局环境分割；将分割好的子区域进行编码；设置进化代数计数器t＝1，迭代次数T，机器人的数量k，种群数目N；初始化路线P(t)，断点B(t)的选择；计算每个个体中机器人i的子周游路径Hi(i＝1，2，...k)子路径所连接的子地图面积Ai(i＝1，2，..k)之和，计算k个值中的最大值；根据目标函数记录当代种群中最好的解；遗传算子操作，得到下一代路经P(t+1)，断点B(t+1)；终止条件判断；是否达到最大迭代次数；对输出的最优解使用2-opt算法对各个子周游路径本身进行优化。使得整个机器人系统能够以更高的效率完成任务。
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公开(公告)号：CN107316308A
公开(公告)日：2017-11-03
申请号：CN201710501988.3
申请日：2017-06-27
Applicant: 苏州大学
CPC classification number: G06T7/11 , G06F16/29 , G06T2207/10004 , G06T2207/20132
Abstract: 本发明提供了基于改进的多路谱聚类算法的清洁机器人地图分割方法，包括：输入参数；调用距离变换算法计算栅格地图上所有空闲栅格两两之间的距离，构建距离矩阵；基于该距离矩阵，使用高斯核函数构建相应的相似矩阵，并根据相似矩阵构建度矩阵；根据相似矩阵与度矩阵，计算标准化的拉普拉斯矩阵；计算拉普拉斯矩阵前k个最大特征值对应的特征向量，构建特征矩阵；将特征矩阵进行标准化处理得到特征矩阵 以特征矩阵 的每一行作为一个k维样本，使用算法进行聚类；如果经过标准化的特征矩阵的第m行向量被分配到第n簇中，那么便将第m个空闲栅格分配到第n个子区域中；输出分割好的栅格地图。本发明充分考虑邻近栅格的影响，提升了算法的自适应性。
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公开(公告)号：CN106264359A
公开(公告)日：2017-01-04
申请号：CN201610865459.7
申请日：2016-09-29
Applicant: 苏州大学
CPC classification number: A47L11/4061 , A47L11/4002 , A47L11/4011 , A47L2201/04 , G05D1/0242
Abstract: 本发明公开了一种清洁机器人及其避障方法，所述清洁机器人的边缘处安装有若干距离传感器，所述距离传感器呈非径向排列的方式安装，以确保清洁机器人正前方的区域均能被探测到。本发明将距离传感器采用非径向排列的方式安装于清洁机器人上，可使清洁机器人具备稳定的自主避障能力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105342528A
公开(公告)日：2016-02-24
申请号：CN201510822564.8
申请日：2015-11-24
Applicant: 苏州大学
IPC: A47L11/292 , A47L11/40
CPC classification number: A47L11/292 , A47L11/40 , A47L11/4016 , A47L11/4041 , A47L11/408
Abstract: 本发明提供一种自动拖地清洁装置及拖地机器人，自动拖地清洁装置设置了包括喷水单元、地面清洁单元及污水回收单元，喷水单元设有多管道滴水喷嘴，地面清洁单元设有清洗辊，污水回收单元设有海绵辊、刮板及污水区，清洗辊平行安装于海绵辊前方，喷水单元将地面均匀淋湿后由清洗辊清洗地面，海绵辊将清洗地面产生的污水吸收，由刮板将海绵辊上的污水收集至污水槽。如此，清洗辊与海绵辊两者之间进行如上配合工作，实现对地面有效清洁的同时，还有效避免地面经清洁后存在污水残留的技术问题。
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公开(公告)号：CN106840168B
公开(公告)日：2019-10-01
申请号：CN201710157484.4
申请日：2017-03-16
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明公开了一种清洁机器人及其动态环境下全覆盖路径规划方法，该方法包括：S1、创建表示全局环境的栅格地图；S2、如果整个栅格地图都被覆盖，则清洁机器人停止工作；如果没有，则执行S3；S3、更新当前规划窗口内的环境信息；S4、使用波前算法生成当前规划窗口内的波阵图；S5、调用距离变换算法生成一条局部覆盖路径；S6、清洁机器人沿着规划好的路径移动一格，如果当前规划窗口侧边一列的栅格都被覆盖过，则规划窗口前进一格；如果没有，则规划窗口保持不动；S7、返回S2，直至整个栅格地图都被覆盖。本发明通过激光雷达传感器实时探测局部区域的环境，并以探测到的数据为基础规划局部区域的覆盖路径，具备在动态环境中自主覆盖的能力。
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公开(公告)号：CN106264359B
公开(公告)日：2019-08-06
申请号：CN201610865459.7
申请日：2016-09-29
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明公开了一种清洁机器人及其避障方法，所述清洁机器人的边缘处安装有若干距离传感器，所述距离传感器呈非径向排列的方式安装，以确保清洁机器人正前方的区域均能被探测到。本发明将距离传感器采用非径向排列的方式安装于清洁机器人上，可使清洁机器人具备稳定的自主避障能力。
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公开(公告)号：CN106840168A
公开(公告)日：2017-06-13
申请号：CN201710157484.4
申请日：2017-03-16
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明公开了一种清洁机器人及其动态环境下全覆盖路径规划方法，该方法包括：S1、创建表示全局环境的栅格地图；S2、如果整个栅格地图都被覆盖，则清洁机器人停止工作；如果没有，则执行S3；S3、更新当前规划窗口内的环境信息；S4、使用波前算法生成当前规划窗口内的波阵图；S5、调用距离变换算法生成一条局部覆盖路径；S6、清洁机器人沿着规划好的路径移动一格，如果当前规划窗口侧边一列的栅格都被覆盖过，则规划窗口前进一格；如果没有，则规划窗口保持不动；S7、返回S2，直至整个栅格地图都被覆盖。本发明通过激光雷达传感器实时探测局部区域的环境，并以探测到的数据为基础规划局部区域的覆盖路径，具备在动态环境中自主覆盖的能力。
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公开(公告)号：CN205411093U
公开(公告)日：2016-08-03
申请号：CN201520944507.2
申请日：2015-11-24
Applicant: 苏州大学
IPC: A47L11/292 , A47L11/40
Abstract: 本实用新型提供一种自动拖地清洁装置及拖地机器人，自动拖地清洁装置设置了包括喷水单元、地面清洁单元及污水回收单元，喷水单元设有多管道滴水喷嘴，地面清洁单元设有清洗辊，污水回收单元设有海绵辊、刮板及污水区，清洗辊平行安装于海绵辊前方，喷水单元将地面均匀淋湿后由清洗辊清洗地面，海绵辊将清洗地面产生的污水吸收，由刮板将海绵辊上的污水收集至污水槽。如此，清洗辊与海绵辊两者之间进行如上配合工作，实现对地面有效清洁的同时，还有效避免地面经清洁后存在污水残留的技术问题。
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