公开(公告)号：CN109059913A

公开(公告)日：2018-12-21

申请号：CN201810979830.1

申请日：2018-08-27

Applicant: 立得空间信息技术股份有限公司

Inventor： 阮双双 ,  郭晟 ,  曹圣群 ,  洪勇 ,  兰海滨 ,  康晓光

IPC: G01C21/16 ,  G01C25/00 ,  G01S19/47

CPC classification number: G01C21/165 ,  G01C25/005 ,  G01S19/47

Abstract: 本发明提供一种用于车载导航系统的零延迟组合导航初始化方法，在车载的GNSS/惯性组合导航系统中加入里程计辅助，在系统断电时存储当前时刻的位置和姿态信息并在系统下一次通电工作时读取该信息；当系统上电时有GNSS定位信息和定向信息时，采用GNSS定位信息和定向信息对系统进行初始化；当系统上电时只有GNSS定位信息时，采用GNSS和IMU输出进行快速初始化并平滑系统初始姿态；采用GNSS和里程计快速修正初始姿态角。本发明实现的车载低精度组合导航方案可以满足在复杂应用环境下快速准确初始化的需求。

公开(公告)号：CN110874854A

公开(公告)日：2020-03-10

申请号：CN202010060072.0

申请日：2020-01-19

Applicant: 立得空间信息技术股份有限公司

Inventor： 郭晟 ,  邵慧超 ,  阮双双 ,  姚功民

IPC: G06T7/80 ,  G06T5/00 ,  G06T7/73

Abstract: 本发明公开了一种基于小基线条件下的大畸变广角相机双目摄影测量方法，首先，基于预设室内高精度检校场标定双目相机之间的相对位置关系和内参系数；然后采用检校得到广角相机的畸变系数对双目相机进行实时校正，获得畸变校正后的双目影像；接着基于对极几何理、SIFT特征匹配以及Ransac滤波，得到同名特征点的位置；再根据POS系统与双目相机之间的安装位置关系、POS系统测量得到的姿态信息、双目相机之间的相对位置关系以及同名特征点的位置，计算得到双目影像匹配同名点的光线方向，最后得到地物的位置信息。本发明的方法可以测量系统设备小、测量流程简单、测量范围大同时精度高且鲁棒性好。