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公开(公告)号：CN113902809A
公开(公告)日：2022-01-07
申请号：CN202111075277.7
申请日：2021-09-14
Applicant: 立得空间信息技术股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种红外相机与激光雷达联合标定的方法。首先利用角点检测算法提取红外图像上的像素坐标，然后利用最小二乘法求解内参，得到标定板在相机坐标系中的位置，接着单点交互提取标定板平面点，得到标定板在激光坐标系中的位置，最后利用两者的平面距离差为零的约束条件进行迭代优化求解，得到两者之间的外参，最终完成红外相机与激光雷达的联合标定。本发明将红外相机内参标定和与激光雷达外参标定分开，虽然步骤上变复杂，但精度却有明显的提高，且整个标定过程简单易操作，实用性强。
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公开(公告)号：CN106767820A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201611121736.X
申请日：2016-12-08
Applicant: 立得空间信息技术股份有限公司
CPC classification number: G01C21/206 , G01C21/32
Abstract: 本发明公开了一种室内移动定位与制图方法，主要步骤包括：按要求输入采集的点云数据；点云初步处理，具体包含点云滤波、点云坐标变换及非线性插值和下采样；利用粒子滤波的方法进行轨迹的姿态预测；子地图生成、标靶添加以及约束计算，具体包含动态子地图的生成、虚拟标靶和全局标靶添加、局部捆集和全局约束计算；利用图优化进行全局优化，减小逐帧匹配造成的累积误差；更新结果，包含更新子地图数据、轨迹数据和根据轨迹生成的全局地图数据；保存结果数据。本发明不依赖GPS和IMU，数据处理速度快，易于并行处理；制图精度高，实现厘米级精度。
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公开(公告)号：CN113902809B
公开(公告)日：2025-01-17
申请号：CN202111075277.7
申请日：2021-09-14
Applicant: 立得空间信息技术股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种红外相机与激光雷达联合标定的方法。首先利用角点检测算法提取红外图像上的像素坐标，然后利用最小二乘法求解内参，得到标定板在相机坐标系中的位置，接着单点交互提取标定板平面点，得到标定板在激光坐标系中的位置，最后利用两者的平面距离差为零的约束条件进行迭代优化求解，得到两者之间的外参，最终完成红外相机与激光雷达的联合标定。本发明将红外相机内参标定和与激光雷达外参标定分开，虽然步骤上变复杂，但精度却有明显的提高，且整个标定过程简单易操作，实用性强。
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公开(公告)号：CN117367441A
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202311171030.4
申请日：2023-09-11
Applicant: 立得空间信息技术股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种自主移动构建三维真彩色点云地图的机器人系统及方法，使得机器人能够在陌生场景自主移动构建真彩色三维点云地图，所述方法包括：从相机采集的影像数据中提取出图片，结合相机的轨迹数据，提取出带位姿信息的图片集；根据激光雷达数据以及激光轨迹组合点云，组合的点云结合从相机采集的影像数据中提取出的图片，生成点云子地图；根据点云子地图和图片集，结合相机的参数，进行点云投影；对完成点云投影过程生成的数据经过遮挡判断、点像关联和点云匀色处理，得到真彩色点云地图。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113190019B
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202110578407.2
申请日：2021-05-26
Applicant: 立得空间信息技术股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种基于虚拟仿真的巡检机器人任务点布置方法及系统，具体是在虚拟仿真场景中人工标注巡检部件，创建巡检候选点，调用自动算法优化并结合机器人云台的虚拟仿真得到最终的巡检任务点。系统包括仿真模块、判断模块以及执行模块。因此，本发明具有如下优点：1、该种机器人任务点布置方法用虚拟仿真的人机交互代替了现场人工，提高了实施效率和可靠性。2、该种机器人任务点布置方法，借助算法手段自动化得到最终的巡检任务点，并借助机器人云台的虚拟仿真可视化效果，自动化程度高。
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公开(公告)号：CN306588381S
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN202130055876.7
申请日：2021-01-26
Applicant: 立得空间信息技术股份有限公司
Abstract: 1.本外观设计产品的名称：智能运输机器人。
2.本外观设计产品的用途：用于电子厂物料输送、仓库拣货、电商配货等应用场景。
3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。
4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
5.本外观设计产品的底面为使用时不容易看到或看不到的部位，省略仰视图。-
公开(公告)号：CN306586884S
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN202130056209.0
申请日：2021-01-26
Applicant: 立得空间信息技术股份有限公司
Abstract: 1.本外观设计产品的名称：物流运输机器人（运霸）。
2.本外观设计产品的用途：用于汽车厂、酿酒厂、机场、医药厂、卷烟厂、化工厂、园区、仓库等场所进行物流运输。
3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。
4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
5.本外观设计产品的底面为使用时不容易看到或看不到的部位，省略仰视图。-
公开(公告)号：CN306588241S
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN202130056211.8
申请日：2021-01-26
Applicant: 立得空间信息技术股份有限公司
Abstract: 1.本外观设计产品的名称：智能消毒防疫机器人。
2.本外观设计产品的用途：用于图书馆、商场、医院、火车站、办公室、博物馆进行防疫消毒。
3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。
4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
5.本外观设计产品的底面为使用时不容易看到或看不到的部位，省略仰视图。-
公开(公告)号：CN307255964S
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202130056463.0
申请日：2021-01-26
Applicant: 立得空间信息技术股份有限公司
Abstract: 1.本外观设计产品的名称：定位导航器（一体化PNS）。
2.本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于各类机器人底盘，实现快速集成调试，和各类底盘的自主运动控制。
3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。
4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
5.本外观设计产品的底面为使用时不容易看到或看不到的部位，省略仰视图。
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