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公开(公告)号：CN106828889B
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN201710038720.0
申请日：2017-01-19
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种无人机保护装置及其工作方法，其中无人机保护装置包括机身和连接在机身上的四个杆件，所述杆件的外端上面设有由转子电机驱动转动的转子，所述杆件的外端下面设有保护罩和端部铰接在保护罩内的支撑臂，所述保护罩体内设有由电机驱动的第一齿轮和由第一齿轮驱动转动的第二齿轮，所述第二齿轮的轮体表面铰接有一V形铰接杆，所述V形铰接杆的另一端通过中间铰接杆铰接在支撑臂上。本发明无人机保护装置可以在起落架位置和转子受保护位置之间移动，保证了飞行和降落过程中转子的安全。
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公开(公告)号：CN106697273B
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN201710039008.2
申请日：2017-01-19
Applicant: 福州大学
IPC: B64C27/08
Abstract: 本发明涉及一种多角度可调节飞行机器人及其工作方法，其中多角度可调节飞行机器人，其特征在于：包括机体和可拆连接在机体上的六根支撑臂，各支撑臂端部连接电机安装罩，所述电机安装罩内装有的电机，所述电机的输出轴上安装有旋翼，所述各支撑臂的中心轴线位于同一平面内，且各支撑臂的中心轴线均布在该平面内。本发明多角度可调节飞行机器人结构简单、设计合理，其从根本上克服传统平面多旋翼飞行机器人的欠驱动性。
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公开(公告)号：CN107458594B
公开(公告)日：2023-05-26
申请号：CN201710821134.3
申请日：2017-09-13
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种可变角度共轴倾转八旋翼飞行机器人，包括机体，所述机体的四周向外伸出四个支撑臂，每个所述支撑臂的末端均经角度调节器连接有一对共轴倾转旋翼对，每对所述共轴倾转旋翼对均包含同轴的上旋翼与下旋翼，同轴的所述上旋翼与下旋翼的转速相同、转向相反，任意两个相邻的所述上旋翼的转速相同、转向相反，任意两个相邻的所述下旋翼的转速相同、转向相反；本发明还涉及一种可变角度共轴倾转八旋翼飞行机器人的工作方法。本发明结构简单、紧凑、合理，操作容易，易于使用，具有优良的机动性和可控性，在各个领域都有广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN108566042A
公开(公告)日：2018-09-21
申请号：CN201810165711.2
申请日：2018-02-28
Applicant: 福州大学
IPC: H02K7/20
CPC classification number: H02K7/20
Abstract: 本发明涉及一种将Y轴电机外置式的XY快速移动平台，包括X轴底座和设置于X轴底座一侧的Y轴底座，所述X轴底座上设置有与X轴底座纵向滑动配合的X轴上拖板，X轴底座上设置有驱动X轴上拖板纵向移动的X轴电机组件，所述X轴上拖板上设置有与其横向滑动配合的载物台，载物台的一侧部设置于与其纵向滑动配合且另一端悬置于Y轴底座上方的Y轴上拖板，所述Y轴底座上横向设置有驱动Y轴上拖板横向移动的Y轴电机组件。该将Y轴电机外置式的XY快速移动平台不仅结构紧凑，而且减少了Y轴电机和丝杠等质量。
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公开(公告)号：CN107797567A
公开(公告)日：2018-03-13
申请号：CN201711312628.5
申请日：2017-12-11
Applicant: 福州大学
CPC classification number: G05D1/0808 , G05D1/101
Abstract: 本发明涉及一种内偏转式非平面六旋翼飞行器及控制方法。包括机体、设置在机体底部的弹性支架、一端固定设置在机体上的多对倾斜支撑臂，支撑臂与机体平面的夹角为， ，支撑臂的另一端设有旋翼，旋翼的旋转平面方向垂直于支撑臂，旋转方向相反，分别为顺时针旋转和逆时针旋转交替排列，排列在不同位置的旋翼产生的升力均指向与机体平面垂直的坐标轴，每个旋翼的升力与该坐标轴的夹角相等。本发明可以在六自由度上实现独立控制，消除传统平面式飞行器的欠驱动弱点，优化质心位置，使飞行器更加稳定，并能够在电机故障时控制位置和姿态，从而实现容错控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106697273A
公开(公告)日：2017-05-24
申请号：CN201710039008.2
申请日：2017-01-19
Applicant: 福州大学
IPC: B64C27/08
CPC classification number: B64C27/08 , B64C2201/024 , B64C2201/042
Abstract: 本发明涉及一种多角度可调节飞行机器人及其工作方法，其中多角度可调节飞行机器人，其特征在于：包括机体和可拆连接在机体上的六根支撑臂，各支撑臂端部连接电机安装罩，所述电机安装罩内装有的电机，所述电机的输出轴上安装有旋翼，所述各支撑臂的中心轴线位于同一平面内，且各支撑臂的中心轴线均布在该平面内。本发明多角度可调节飞行机器人结构简单、设计合理，其从根本上克服传统平面多旋翼飞行机器人的欠驱动性。
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公开(公告)号：CN107908193B
公开(公告)日：2024-02-09
申请号：CN201711468981.2
申请日：2017-12-29
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明公开了一种非平面式八旋翼全向飞行器及控制方法，飞行器包括机身、一端安装在机身上的八根支撑臂、分别设置在支撑臂中部的八个转子和安装于机身中与各转子连接的控制系统，八根支撑臂的另一端空间位置位于一以机身为中心的正方体的顶点，所述控制系统包括位置控制器和姿态控制器。本发明能够实现任何期望的推力和扭矩组合，并且能够以任何姿态在任何方向上悬停和加速，具有高度姿态可控性和稳定性，实现了运动和姿态的完全解耦。
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公开(公告)号：CN108427432B
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN201810515899.9
申请日：2018-05-25
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种一种非平面式三旋翼飞行器及控制方法，包括机体、弹性支架、三根支撑臂和三个旋翼电机组件，其特征在于：所述弹性支架设置在机体底部；所述三根支撑臂一端固定设置在机体上，另一端设置有旋翼电机组件，支撑臂之间夹角均为120°；所述旋翼电机组件可以在支撑臂垂直平面内旋转倾斜。通过调整三个可独立倾斜旋翼的倾转角度，可以对飞行器的姿态控制和位置控制进行优化，进而提高旋翼产生的升力和能源利用率，实现了升力矢量技术六自由度控制，具有最高水平的灵活性，可操作性和最低功率要求，实现了扭矩和力的完全控制。
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公开(公告)号：CN107063622B
公开(公告)日：2023-06-16
申请号：CN201710200400.0
申请日：2017-03-30
Applicant: 福州大学
IPC: G01M9/06
Abstract: 本发明公开了共轴倾转式旋翼气动性能测试平台及方法，平台包括参数自动调节系统、微处理器、无线通信模块和计算机系统。计算机系统给定试验参数，通过无线通信模块将参数发送到微处理器，参数值由微处理器传输给参数自动调节系统，调节系统根据预设的参数调整共轴双旋翼中上下旋翼的间距、旋翼倾角、旋翼转速以及旋翼间距后进行测试，测试结果通过微处理器进行信号转换由无线通信模块传输到计算机系统进行数据处理。所测得的数据包括力传感器的数据和驱动电机的电压、电流，计算机系统显示实时的旋翼拉力和功率，为分析倾转式旋翼的气动性能提供依据。该装置不仅保证了多变量测试的高可靠性和高效率，而且全自动化的操作提高了安全性能。
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