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公开(公告)号：CN114415132A
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202210057652.3
申请日：2022-01-19
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明提出一种城市埋地管道探地雷达校准方法，包括以下步骤；步骤S1、设计制作多种标准块，通过组合为不同的分层模型来形成各种标准样块，所述标准样块用于对真实城市道路分层及其埋地管道进行仿真；步骤S2、将被校准探地雷达在标准样块上方从左到右连续扫过，生成可视化图片；步骤S3、根据生成的图片，计算不同分层的厚度、管道埋深、管道间距、管道走向、管道介质属性；步骤S4、进行比对，计算被校准雷达的计量性能误差，实现对其计量性能的校准；同时，检验被校雷达判断是否准确；步骤S5、根据步骤S4的结果判断该雷达性能是否合格；本发明解决了由于介电常数不同、材料成分不同、噪声干扰等因素对测量结果产生偏差的问题。
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公开(公告)号：CN118081733A
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202311735382.8
申请日：2023-12-18
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明提供了一种机器人用户坐标系校准装置及方法，装置包括机器人、PSD夹具、二维PSD位置传感器、激光光源、三维位移台、采集卡和上位机；方法：首先用三点示教法标定用户坐标系，用直接输入法建立PSD工具坐标系；其次控制机器人先后运动到仅高度不同的两个位置，利用激光器发射光束照射到二维PSD位置传感器感光面的两个测量值计算得到光束在机器人基坐标系下的方向向量；通过激光束方向向量计算新用户坐标系的绕轴旋转量，并重新进行上述操作，迭代得到满足偏差要求的用户坐标系绕轴旋转量；最后，利用最后一次迭代测量值计算得到的用户坐标系原点偏差值对原点坐标进行补偿。校准方法能实现对机器人用户坐标系的高精度校准，成本低且易于实现。
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公开(公告)号：CN117991814A
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202410162625.1
申请日：2024-02-05
Applicant: 福州大学
IPC: G05D1/485 , G05D101/10
Abstract: 本发明提出一种水面水下无人机跨域协同运动控制方法，涉及水面及水下无人机控制技术领域，此协同控制系统基于水下机器人的广角相机和水面无人船上安装的灯光组合进行实现。水面水下无人机协同运动控制系统是为了实现水下机器人对水面无人艇的跟随运动。水下机器人通过搭载相机检测水面无人艇上的灯光，并通过监测灯光在图像中坐标的变化量实现水下机器人的运动调控。采用协同算法，水下机器人根据水面无人艇的运动信息，实时调整航行方向和速度，以确保持续跟随水面无人艇。此协同控制系统利用水下机器人的视觉感知，实现了水面水下无人机之间的智能协同运动，为水下探测与水面监测等协同作业提供了一种简单且易于实现的解决方案。
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公开(公告)号：CN114370927A
公开(公告)日：2022-04-19
申请号：CN202210029093.5
申请日：2022-01-12
Applicant: 福州大学
IPC: G01H9/00
Abstract: 本发明涉及一种压差式光纤水听器传感基元，包括上下相向分布的上壳体和下壳体，所述上壳体与下壳体之间设置有受压弹性件，上壳体与下壳体的外表面之间沿竖向缠绕有光纤，受压弹性件受到光纤作用于上、下壳体之上的压力作用而处于压缩状态。将光纤缠绕于弹性柱作为支撑的壳体上，利用壳体将传统的弹性柱横截面变化的增敏结构转换成弹性柱的轴向压缩量变化，不仅可实现更大的光纤变形量，而且具有更高的声压相位灵敏度。
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公开(公告)号：CN118392824A
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202410310683.4
申请日：2024-03-19
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明提出一种双折射晶体的厚度与群折射率同步测量装置及方法，包括光源、光纤耦合器、参考臂、探测臂组成的光学干涉装置，还包括光谱仪和上位机；所述干涉装置在测量双折射晶体的厚度与群折射率时，将晶体的厚度与群折射率调制生成干涉光信号，具体为：光源的光经光纤耦合器分为参考光和探测光，参考光经参考臂反射而重新进入到光纤耦合器中；探测光经探测臂聚焦在被测样品表面并发生背面反射后经光路传输至光纤耦合器，与反射回的参考光在光纤耦合器处汇合并发生干涉，形成的干涉光信号经过光纤耦合器传输后经光谱仪传输至上位机用于测量分析；本发明为双折射晶体光速参数测量提供了一种高精度、快速且简单的测量方法。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118177608A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410478173.8
申请日：2024-04-19
Applicant: 福州大学
IPC: A47J31/52 , A47J31/46 , B62D57/028 , G06V40/16 , G06V10/82
Abstract: 本发明涉及一种智能饮水机机器人，包括外壳体，外壳体下部设有移动机构，外壳体旁侧连接有机械臂，机械臂前端具有用于夹持水杯的夹具，外壳体内设有水箱、水泵、加热器、控制单元和电源模块，外壳体前侧的出水型腔上部设有出水口，底部上设有污水槽，水泵设于水箱出水端且其抽水管插入水箱，水泵连接加热器，加热器连接出水口，外壳体前侧还设置有流速、温度调节旋钮、双目摄像头和显示屏，双目摄像头用于目标定位以及拍摄图像以进行人脸识别，控制单元与移动机构的驱动设备、机械臂的驱动设备、水泵、加热器、流速调节旋钮、温度调节旋钮、摄像头和显示屏电性连接。该饮水机机器人可根据个性化喝水计划进行取杯递水，功能丰富，使用便捷。
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公开(公告)号：CN118163913A
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202410514481.1
申请日：2024-04-26
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明提出一种小型有缆水下探测机器人，所述机器人包括设于其前部凸起部位处的摄像头（2）和多个超声波测距装置（1），还包括设于其两侧部处的水平推进器和设于其上部的垂直推进器；所述水平推进器（3）、垂直推进器（4）按接收到的控制指令工作，驱动机器人在水中移动或调整姿态；本发明所述设备体积小，操作简易，成本低廉。
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公开(公告)号：CN116763136A
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202310911034.5
申请日：2023-07-24
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种家用智能泡奶机器人，包括外壳体、智能识音装置、智能触摸控制屏、精准奶粉测量仓、奶粉搅拌仓、可控水量恒温槽、可加热外水箱、加热底盘、进水泵和出水泵；智能触摸控制屏设于外壳体前端上侧；智能识音装置设于外壳体内部；精准奶粉测量仓设于外壳体后端上侧，并通过进粉通道及隔粉圆盘与奶粉搅拌仓连通；可加热外水箱和加热底盘上、下设于外壳体后端下侧，可加热外水箱通过水管配合进水泵与恒温槽连通；恒温槽设于外壳体内且外围贴设恒温套，恒温槽前端设有圆盘推杆，末端设有心脏瓣膜式出水口并连接至奶粉搅拌仓；奶粉搅拌仓通过水管配合出水泵与漏斗形出水口连通。该泡奶机器人自动化和智能化程度高，功能丰富，泡奶效果好。
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公开(公告)号：CN116306786A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310302715.1
申请日：2023-03-27
Applicant: 福州大学
IPC: G06N3/0442 , G06N3/0464 , G06N3/08 , G06F18/25 , G06F18/214 , G06N3/048
Abstract: 本发明涉及一种基于深度学习的电磁作动器非线性补偿方法，包括：构建基于洛伦兹力的非接触式一维电磁作动器数据采集系统，通过加速度传感器及位移传感器采集给定电压下电磁作动器各位置下的输出加速度；利用采集的输出加速度数据，得到目标加速度下各位置的补偿电压，形成电磁作动器位置‑补偿电压数据集；对位置‑补偿电压数据进行归一化及滑动时间窗法处理；将处理后的数据划分为训练集和测试集；确定主要由CNN和BiLSTM构成的深度学习补偿模型的初始参数；对深度学习补偿模型进行训练及测试；利用训练好的深度学习补偿模型对电磁作动器进行非线性补偿。该方法不仅可以提高电磁作动器非线性补偿效果，而且简化了建模过程，减少了计算量和时间成本。
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公开(公告)号：CN114402713A
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202210088841.7
申请日：2022-01-26
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明提出一种仿生蚯蚓装置及其工作方法，所述蚯蚓装置包括通过转向单元相连的多个伸缩单元；所述伸缩单元包括推杆机构和沿首尾方向设置的弹性件；所述伸缩单元的伸缩动作由弹性件在推杆机构作用下的形变、弹性件的自然恢复来驱动；当蚯蚓装置移动时，各伸缩单元按预设的伸缩次序执行伸缩动作以驱动蚯蚓装置；所述转向单元由微型丝杆滑台提供推动力；当蚯蚓装置转向时，转向单元的各微型丝杆滑台相互配合推动鱼眼杆端关节轴承，进而控制各伸缩单元以单杆球头关节轴承球心为原点的相互夹角以实现蚯蚓身体的弯曲；本发明以微型电推杆和微型丝杆滑台作为动力源，利用金属弹簧片提供快速恢复力，运行速度较快。
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