公开(公告)号：CN119413167A

公开(公告)日：2025-02-11

申请号：CN202411325055.X

申请日：2024-09-23

Applicant: 福州大学

Inventor： 陈彦杰 ,  江文圣 ,  张智星 ,  张丽萍 ,  赖镇南 ,  曾昭国 ,  杨江湖

IPC: G01C21/20

Abstract: 本发明提出一种同伦空间采样FMT*的移动机器人路径规划方法，包括如下步骤：S1、地图初始化；S2、建立广义Voronoi图；S3、提取特征节点；S4、特征可见性图构建；S5、寻找初始启发式路径；S6、特征单元分解；S7、邻接图构建；S8、求解启发式路径；S9、同伦空间计算；S10、非均匀采样；S11、构造采样集合#imgabs0#、探索集合#imgabs1#、已探索集合#imgabs2#；S12、搜索采样集合#imgabs3#的节点，组成集合#imgabs4#；S13、探索#imgabs5#中点组成集合#imgabs6#；S14、计算所有点#imgabs7#到点#imgabs8#的代价，实现算法的渐进最优；S15、判断#imgabs9#与#imgabs10#是否有障碍物并针对结果进行处理；S16、将所需的Z从#imgabs11#放入#imgabs12#；S17、若#imgabs13#是目标点则返回路径解，若否则返回S7继续；S18、机器人对可行路径解进行处理；本发明算法收敛速度快于FMT*，能快速得到最优解。

公开(公告)号：CN114402713B

公开(公告)日：2022-12-13

申请号：CN202210088841.7

申请日：2022-01-26

Applicant: 福州大学

Inventor： 李劲林 ,  陈琰 ,  陈恒升 ,  郭森涛 ,  曾昭国

IPC: A01B35/02 ,  A01B35/24

Abstract: 本发明提出一种仿生蚯蚓装置及其工作方法，所述蚯蚓装置包括通过转向单元相连的多个伸缩单元；所述伸缩单元包括推杆机构和沿首尾方向设置的弹性件；所述伸缩单元的伸缩动作由弹性件在推杆机构作用下的形变、弹性件的自然恢复来驱动；当蚯蚓装置移动时，各伸缩单元按预设的伸缩次序执行伸缩动作以驱动蚯蚓装置；所述转向单元由微型丝杆滑台提供推动力；当蚯蚓装置转向时，转向单元的各微型丝杆滑台相互配合推动鱼眼杆端关节轴承，进而控制各伸缩单元以单杆球头关节轴承球心为原点的相互夹角以实现蚯蚓身体的弯曲；本发明以微型电推杆和微型丝杆滑台作为动力源，利用金属弹簧片提供快速恢复力，运行速度较快。

公开(公告)号：CN114402713A

公开(公告)日：2022-04-29

申请号：CN202210088841.7

申请日：2022-01-26

Applicant: 福州大学

Inventor： 李劲林 ,  陈琰 ,  陈恒升 ,  郭森涛 ,  曾昭国

IPC: A01B35/02 ,  A01B35/24

Abstract: 本发明提出一种仿生蚯蚓装置及其工作方法，所述蚯蚓装置包括通过转向单元相连的多个伸缩单元；所述伸缩单元包括推杆机构和沿首尾方向设置的弹性件；所述伸缩单元的伸缩动作由弹性件在推杆机构作用下的形变、弹性件的自然恢复来驱动；当蚯蚓装置移动时，各伸缩单元按预设的伸缩次序执行伸缩动作以驱动蚯蚓装置；所述转向单元由微型丝杆滑台提供推动力；当蚯蚓装置转向时，转向单元的各微型丝杆滑台相互配合推动鱼眼杆端关节轴承，进而控制各伸缩单元以单杆球头关节轴承球心为原点的相互夹角以实现蚯蚓身体的弯曲；本发明以微型电推杆和微型丝杆滑台作为动力源，利用金属弹簧片提供快速恢复力，运行速度较快。