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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112767426B
公开(公告)日：2023-11-17
申请号：CN202110018500.8
申请日：2021-01-07
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种目标匹配方法、装置和机器人，属于图像处理领域。其中方法首先获取目标图像和目标图像，然后对两个图像进行预处理得到两个物体边缘轮廓图，之后再分别获取两个物体边缘轮廓图上相互匹配的指定点；获取指定点后以已完成匹配的指定点为基础对模板物体边缘轮廓图上的其他未匹配点进行一一匹配，直至完成所有点的匹配。本申请方案只有第一个点匹配时是全局匹配，其他点都以已完成匹配的指定点为基础进行匹配，匹配时只需在已完成匹配的指定点一定距离内的点进行匹配即可，匹配速率快，匹配准确度高。
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公开(公告)号：CN113473834A
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN202110696474.4
申请日：2021-06-23
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本申请提供了一种异型元件的插装方法、装置、系统、电子设备和存储介质，其中，该方法包括：获取机器人手部的初始坐标和目标坐标，其中，初始坐标为机器人手部处于初始抓取状态的位置，目标坐标为机器人手部插装异型元件的位置；获取异型元件的针脚图像，得到针脚中心坐标；获取待插装的印制电路板的焊盘孔，得到机器人手部的旋转角度，其中，旋转角度为以坐标原点为旋转中心点，将机器人手部由初始坐标旋转到针脚中心坐标的角度；根据旋转角度、初始坐标和目标坐标，确定机器人手部的偏移量；根据偏移量，校正机器人手部完成对异型元件的插装操作。本申请解决相关技术中存在的机器的插装准确度较低的问题。
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公开(公告)号：CN111951335A
公开(公告)日：2020-11-17
申请号：CN202010813934.2
申请日：2020-08-13
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种确定相机标定参数的方法、装置、处理器和图像采集系统，该方法包括：获取相机拍摄到的目标图像；从目标图像中的所有特征点中确定多个目标特征点，其中，目标特征点处于预定区域且多个目标特征点构成两条线段呈相互垂直关系，预定区域基于目标图像的图像中心区域确定；依据多个目标特征点的坐标信息确定相机标定参数。上述方法避免了计算单应性矩阵所引入的误差，利用靠近图像中心区域的特征点，由于中心区域畸变较小，从而可以更精确地计算内参初始值，有效地减少参数优化的迭代次数与运算时间，即该可以有效地减少求解时间并相对提高最后标定参数的精确度，解决了现有技术确定相机标定参数不准确的问题。
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公开(公告)号：CN111966041B
公开(公告)日：2021-10-08
申请号：CN202010872846.X
申请日：2020-08-26
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: G05B19/19
Abstract: 本申请公开了一种机器人的控制方法和装置。该方法包括：在检测到流水线上的目标物体触发光电开关后，采用相机对目标物体进行拍照，得到目标图像；基于目标图像确定目标物体的位置；根据目标物体的位置，确定在目标时间范围内目标物体在流水线上的移动距离；根据移动距离确定机器人的抓放点，以控制机器人在抓放点对目标物体进行装配。通过本申请，解决了相关技术中机器人的控制方式，导致生产效率较低的问题。
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公开(公告)号：CN112767426A
公开(公告)日：2021-05-07
申请号：CN202110018500.8
申请日：2021-01-07
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种目标匹配方法、装置和机器人，属于图像处理领域。其中方法首先获取目标图像和目标图像，然后对两个图像进行预处理得到两个物体边缘轮廓图，之后再分别获取两个物体边缘轮廓图上相互匹配的指定点；获取指定点后以已完成匹配的指定点为基础对模板物体边缘轮廓图上的其他未匹配点进行一一匹配，直至完成所有点的匹配。本申请方案只有第一个点匹配时是全局匹配，其他点都以已完成匹配的指定点为基础进行匹配，匹配时只需在已完成匹配的指定点一定距离内的点进行匹配即可，匹配速率快，匹配准确度高。
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