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公开(公告)号：CN117823576A
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202311604083.0
申请日：2023-11-28
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: F16H1/28 , F16H49/00 , G01M13/028 , G01M13/025 , H02K7/18 , H02J7/14 , G08B21/18
Abstract: 本发明公开了一种谐波减速器及其寿命判断方法、机器人，解决了现有技术中无法对减速器的真实有效的寿命进行预警检测而使减速器失效造成安全事故及重大经济损失的问题。谐波减速器包括刚轮、柔轮、波发生器和预警装置，所述柔轮套设在所述波发生器外周，所述柔轮与所述刚轮啮合，且在所述柔轮和所述刚轮中的一个构成固定部件且另一个构成输出部件。本发明的谐波减速器及其寿命判断方法、机器人，预警装置能够获取谐波减速器的角度数据信号，并根据角度数据信号进行传动误差特征频率分析获取二倍频率的幅值，并与预设值进行比较，预警装置能够在二倍频率幅值超过预设值(也即谐波减速器性能失真、整机寿命即将失效)时进行寿命失效预警，避免了减速器失效而造成安全事故及重大经济损失，保证了谐波减速器的工作可靠。
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公开(公告)号：CN115789183A
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202211544571.2
申请日：2022-12-02
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种谐波减速器。该谐波减速器包括刚轮(1)、柔轮(2)和波发生器(3)，柔轮(2)套设在波发生器(3)外周，柔轮(2)与刚轮(1)啮合，波发生器(3)包括输入轴(4)、滑块(5)和柔性轴承(9)，多个滑块(5)在输入轴(4)的外周沿圆周排布，多个滑块(5)在空载状态下组合后的外轮廓为凸轮轮廓，柔轮(2)套设在柔性轴承(9)外周，在波发生器(3)的长轴两侧角度θ范围内，至少一个滑块(5)的内周壁包括凹弧段(6)，输入轴(4)对应该滑块(5)的外周壁具有与凹弧段(6)相适配的弧形凸起(7)。根据本发明的谐波减速器，能够在受到异常冲击载荷时实现自我保护，防止柔轮过载撕裂。
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公开(公告)号：CN115750730A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211511276.7
申请日：2022-11-29
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: F16H55/17 , F16H49/00 , F16H57/023 , F16H57/021
Abstract: 本发明提供了一种刚轮结构及包含其的谐振减速器，涉及减速器技术领域，解决了谐振减速器中对柔轮进行变位处理，强度降低、易失效的技术问题。该刚轮结构包括与平直齿柔轮啮合连接的刚轮，刚轮与柔轮接触的表面沿轴向依次包括前截面、中间截面和后截面，前截面为变位修型结构；后截面为变位修型结构；中间截面为平直齿段结构。本发明是基于柔轮变形理论，而设计的具有空间齿廓的新结构刚轮，同时使用平直齿柔轮，通过设计刚轮的空间立体齿廓参数，使柔轮齿圈厚度一致，提高柔轮强度，延长减速器寿命，提高减速器负载能力；同时使得刚柔轮齿在轴向上的啮合深度保持一致，提高啮合性能和传动精度；在较大负载时使柔轮齿啮入顺利不发生干涉。
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公开(公告)号：CN115654100A
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202211351739.8
申请日：2022-10-31
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本申请涉及一种刚轮及具有其的谐波减速器，所述刚轮，用于谐波减速器，包括第一齿轮和第二齿轮，第一齿轮和第二齿轮通过第一紧固件固定，第一齿轮和第二齿轮之间设有调节组件，第一齿轮的厚度大于第二齿轮的厚度，第一齿轮上设有第一固定槽，调节组件嵌于第一固定槽中，调节组件分别连接第一齿轮和第二齿轮以允许第二齿轮相对第一齿轮转动。根据本发明的刚轮，在与柔轮啮合时，能够消除轮齿侧隙，提高刚轮和柔轮组合的齿轮副的啮合传动效率，同时能够减少齿轮副的磨损，提高刚轮和柔轮的使用寿命，进而提高谐波减速器的整机使用寿命。
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公开(公告)号：CN115264027A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202211013660.4
申请日：2022-08-23
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种波发生器和谐波减速器，波发生器包括：柔性轴承外圈、凸轮和滚珠，柔性轴承外圈为环状结构且套设于凸轮的外周，滚珠位于柔性轴承外圈与凸轮之间，柔性轴承外圈的内周与滚珠接触，凸轮的外周与滚珠接触，使得滚珠能在柔性轴承外圈与凸轮之间滚动；凸轮的外周且与滚珠相接的位置设置有第一凹槽，第一凹槽中设置有热敏结构，热敏结构由热敏材料制成，且热敏结构能够在凸轮受热温度升高时发生膨胀，进而撑开第一凹槽的空间，使得滚珠落入第一凹槽中的部分体积增大。根据本发明能够保证柔性轴承内部的游隙维持在最佳的工作范围内，减小波发生器与柔轮之间的磨损，提高波发生器的运行稳定性，有效提高柔性齿轮的工作性能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119178011A
公开(公告)日：2024-12-24
申请号：CN202411611670.7
申请日：2024-11-12
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种波发生器及具有其的谐波减速器，包括：主体部，可转动地设置；多个转动件，所述多个转动件绕所述主体部的转动轴环形间隔设置在所述主体部上，各个所述转动件均具有相对于所述主体部转动的转动状态以及与所述主体部固定的固定状态，所述转动件的转动轴与所述转动件的对称轴具有偏心距离；柔性环，套设在所述多个转动件上，所述柔性环具有径向形变，所述柔性环与所述多个转动件的外缘的形状相适配。通过本发明提供的技术方案，能够解决现有技术中不便于对谐波减速器的廓形进行改变的技术问题。
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公开(公告)号：CN118746050A
公开(公告)日：2024-10-08
申请号：CN202410894852.3
申请日：2024-07-04
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: F16H49/00 , F16H57/023 , F16H57/01 , F16D59/00
Abstract: 本发明提供了一种谐波减速器、机器人及安全保护方法，谐波减速器包括刚轮、柔轮、波发生器、应力检测单元、制动器和控制单元，波发生器用于驱动柔轮的外齿和刚轮的内齿啮合，应力检测单元设置在柔轮的外齿的齿根处，制动器用于制动刚轮，应力检测单元、制动器均和控制单元电连接，控制单元根据应力检测单元的检测结果控制制动器动作。在本方案中，通过在柔轮的外齿的齿根处设置应力检测单元，可以直接检测齿根处的受力情况，这样检测的结果更加准确和及时，并且，当检测出的结果出现异常时，制动器制动刚轮，使刚轮停止转动，也即对谐波减速器的输出端及其连接的装置进行制动，实现安全保护。
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公开(公告)号：CN118640289A
公开(公告)日：2024-09-13
申请号：CN202410945203.1
申请日：2024-07-15
Applicant: 格力电器(郑州)有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
IPC: F16K1/00 , F16K1/32 , F16K1/36 , F16K27/02 , F16K31/122
Abstract: 本发明公开了一种冷媒泵送防爆可调压控制的机械换向阀，包括：阀体外壳、调压结构、气源换向结构和换向控制结构；调压结构设置有调压顶针，调压结构根据冷媒输送管道的管道压力控制调压顶针移动，以驱动换向控制结构动作；换向控制结构根据调压结构的动作，调整换向控制结构腔室压力；气源换向结构设置有换向阀芯和位移件，气源换向结构根据换向控制结构腔室压力控制位移件的位移，切换换向阀芯气源输入方向，调节换向阀芯气源输入压力。本发明通过调压顶针，关联触发换向控制结构，利用压缩空气推动位移件和推动换向阀芯移动，实现换向阀切换气源输出方向，输送管道压力跌落后调压顶针复位，切换回气源方向。
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公开(公告)号：CN116792479A
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN202311005595.5
申请日：2023-08-10
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: F16H49/00 , F16H57/023 , F16H1/32 , F16H57/01
Abstract: 本发明涉及减速器技术领域，更具体地说，它涉及一种谐波发生器组件、谐波减速器、机器人及运行方法，其中，谐波发生器组件包括输入轴、波发生器和驱动机构；所述输入轴用于与波发生器连接，以带动波发生器转动；所述驱动机构用于驱动所述波发生器沿输入轴的轴向移动。根据本发明的技术方案，驱动机构驱动波发生器沿输入轴的轴向移动，可以对波发生器在柔轮内的装配深度进行调节，从而可以解决柔轮的齿部应力集中的问题，柔轮齿部的啮合齿面均匀受力，柔轮齿部与刚轮齿部间的啮合更充分，能够提升柔轮的承载能力，减少柔轮齿部的摩擦，提升柔轮的耐磨性，进而延长柔轮的使用寿命，最终提升整机寿命。
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公开(公告)号：CN115823115A
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202211565931.7
申请日：2022-12-07
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种波发生器和谐波减速器，波发生器包括：柔性轴承外圈、凸轮和滚动体，所述柔性轴承外圈为环状结构且套设于所述凸轮的外周，所述滚动体位于所述柔性轴承外圈与所述凸轮之间且能在所述柔性轴承外圈与所述凸轮之间滚动；所述凸轮的外周与所述滚动体相接的位置设置有内滚道，所述凸轮的内部设置有压力装置，当所述内滚道与所述滚动体之间的游隙增大时，所述压力装置能够增大压力而作用于所述内滚道的径向内侧，使所述内滚道发生变形以减小所述内滚道与所述滚动体之间的游隙。根据本发明能够调节径向游隙的效果，使波发生器运转平稳，降低了波发生器疲劳失效的概率，进而增加了波发生器的使用。
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