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公开(公告)号：CN116148879B
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202111382649.0
申请日：2021-11-22
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明公开一种机器人提升障碍物标注精度的方法，S1：按照设定时刻进行两次定位，然后获取两次定位在栅格地图上的第一时刻和第二时刻的定位位姿；S2：以第一时刻和第二时刻的定位位置来分别划分出第一时刻覆盖区域和第二时刻覆盖区域，获取两次定位的置信度，通过置信度对第一时刻覆盖区域和第二时刻覆盖区域进行处理；S3：对第一时刻和第二时刻的定位位姿进行插值，然后根据第一时刻和第二时刻的定位位姿、插值和进行处理后的第一时刻覆盖区域和第二时刻覆盖区域来构建闭合图形；S4：根据闭合图形在栅格地图上所占据的栅格和闭合图形的面积来对障碍物的标注进行修改。
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公开(公告)号：CN112764418B
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202011560050.7
申请日：2020-12-25
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: G05D1/43 , G05D1/246 , G05D1/633 , G05D1/247 , G05D109/10
Abstract: 本发明涉及基于寻径代价的清洁入口位置确定方法、芯片及机器人，该清洁入口位置确定方法根据不同坐标轴方向的寻径代价寻找合理的候选出入口作为子区块的清洁入口位置，进而确定子区块内规划的弓字形清扫路径的起点和终点，虽然清洁入口位置不一定是最接近机器人初始位置的起始清扫位置，但却是最容易行走接近的位置，减少机器人在路径规划上所花费的时间，减小计算量，满足导航规划的实时性要求。
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公开(公告)号：CN116841284A
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN202210290279.6
申请日：2022-03-23
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开关于栅格地图的拟合线段修正方法、机器人及芯片，所述拟合线段修正方法包括步骤1、机器人控制待修正拟合线段进行旋转，直至旋转后的待修正拟合线段平行于参考直线方向；并控制机器人当前位置点进行旋转，使得机器人当前位置点与待修正拟合线段的相对位置在旋转前后保持不变；再将旋转后的待修正拟合线段配置为标准拟合线段，并将标准拟合线段的坐标信息和旋转后的机器人当前位置点的坐标信息保存起来；步骤2、机器人依据步骤1保存的标准拟合线段的坐标信息,将标准拟合线段在栅格地图中经过的栅格都标记为障碍物栅格，并将步骤1保存的旋转后的机器人当前位置点的坐标信息更新为机器人当前位置点的坐标信息。
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公开(公告)号：CN116540684A
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN202210083374.9
申请日：2022-01-25
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开基于像素点的工作区域规划方法、芯片及机器人，该工作区域规划方法包括在机器人构建的地图内，对预配置地图区域内的障碍像素点的数量进行逐行逐列的统计；根据相应行中的障碍像素点的数量和相应列中的障碍像素点的数量，扩展得到机器人工作区域，作为机器人的第一个工作区域，既简化室内工作区域的工作路径的规划，又能在尽可能远的距离内遍历到足够多的空旷区域，使得机器人在所述第一个工作区域内移动到更多有效的工作区域。
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公开(公告)号：CN116465404A
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202210029260.6
申请日：2022-01-12
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明公开基于预设探测距离范围内的最优碰撞点搜索方法，该最优碰撞点搜索方法包括在预配置地图内搜索出满足第一预设连通条件的栅格，再将该满足第一预设连通条件的栅格的坐标标记为最优碰撞点在预配置地图内的坐标，并确定满足第一预设连通条件对应的激光点所反映的物理位置是最优碰撞点；其中，满足第一预设连通条件的栅格是：在预配置地图内，最佳邻域连通像素数量大于预设像素数量阈值、最佳邻域连通像素数量最大且激光距离最小的第一有效激光点对应的栅格；其中，第一有效激光点是激光距离处于预设探测距离范围内的激光点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116148818A
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202111382650.3
申请日：2021-11-22
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: G01S7/497
Abstract: 本发明公开一种激光定位置信度的评估方法、芯片和机器人，S1：获取参与激光定位的激光点，随机选取一个激光点，以这个激光点在概率栅格地图上的位置为基础，划分栅格区域；S2：通过栅格区域的信息来计算该激光点在概率栅格地图上的概率值；S3：获取激光雷达获取的所有参与激光定位的激光点的检测距离，然后对激光点进行筛选来获取筛选后的激光点的数量值；S4：通过所有参与激光定位的激光点在概率栅格地图上的概率值和检测距离来获取概率加权平均值；S5：基于概率加权平均值、所有参与激光定位的激光点的数量值、筛选出的激光点数量值和设定参与激光定位的激光点的数量值来得到该次定位的置信度。
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公开(公告)号：CN116136688A
公开(公告)日：2023-05-19
申请号：CN202111359947.8
申请日：2021-11-17
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开一种机器人运动轨迹连续化处理方法，所述机器人运动轨迹连续化处理方法包括：机器人已经记录到的位置点中，将其中两个不同位置处的位置点分别记为第一位置点和第二位置点，然后根据第一预设直线与第二预设直线的夹角特征来决策第一位置点和第二位置点之间的机器人运动轨迹的连接方式，以在第一位置点和第二位置点之间连接出连续的机器人运动轨迹；其中，机器人在所述第一位置点处的前进方向是设置为第一前进方向，经过第一位置点且垂直于第一前进方向的直线是设置为第一预设直线；其中，机器人在所述第二位置点处的前进方向是设置为第二前进方向，经过第二位置点且垂直于第二前进方向的直线是设置为第二预设直线。
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公开(公告)号：CN117629205B
公开(公告)日：2025-03-11
申请号：CN202210982509.5
申请日：2022-08-16
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明公开一种机器人通过窄道的导航方法、芯片及机器人；所述导航方法包括：步骤S1、在机器人进入窄道后，若机器人碰撞到障碍物，则针对该障碍物拟合出定位轮廓线段，再转动，直至机器人的当前行走方向与当前拟合出的定位轮廓线段的预设通行方向相同、或机器人的当前行走方向相对于当前拟合出的定位轮廓线段向可通行区域偏转预设角度，以使机器人当前不被障碍物阻挡前行，再执行步骤S2；步骤S2、机器人按照当前行走方向直线行走，直至碰撞到障碍物，再执行步骤S1；当机器人行走至预设目标位置时，停止执行步骤S1，并确定机器人通过窄道。
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公开(公告)号：CN118024232A
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202211359572.X
申请日：2022-11-02
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: B25J9/16 , G06V10/22 , G06V10/74 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种视觉机器人控制方法、芯片和机器人，包括：机器人通过相机获取具有物体的图像，然后机器人将获取的图像与预先保存的图像进行匹配；若获取的图像与预先保存的图像匹配，则机器人从匹配结果中确定物体的实际长度，并基于物体在图像中的位置和物体的实际长度来计算物体的实际位置；若获取的图像与预先保存的图像不匹配，则机器人通过相机在N个不同的位置分别获取同一物体的图像，得到N张的物体图像，然后基于获取的N张图像来计算物体的实际位置。机器人通过两种方案来确定物体的位置，灵活性较高。
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公开(公告)号：CN113075934B
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202110344609.0
申请日：2021-03-31
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: G05D1/43 , H02J7/00 , G05D1/242 , G05D1/246 , G05D1/661 , G05D1/633 , G05D1/247 , G05D1/648 , G05D105/10
Abstract: 本发明公开一种机器人寻座控制方法、激光导航机器人及芯片，该方法包括：当机器人的状态转变为寻座状态时，控制机器人按照第一预设方向自转一周，并在自转过程中控制机器人搜寻充电座信号，若机器人在旋转过程中接收到充电座信号，则控制机器人进入有信号寻座流程，若机器人在自转一周后未接收到充电座信号，则控制机器人进入无信号寻座流程。该方法通过控制机器人自转一周寻找充电座信号，以控制机器人根据当前环境情况进入有信号寻座流程或无信号寻座流程，确保机器人智能寻座，提高机器人寻座效率。
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