公开(公告)号：CN115255529A

公开(公告)日：2022-11-01

申请号：CN202210771342.8

申请日：2022-06-30

Applicant: 燕山大学

Inventor： 董志奎 ,  梁傲 ,  邢珂 ,  侯斌峰 ,  戚向东

IPC: B23H7/02 ,  B23H11/00 ,  G06F30/17 ,  G06F30/20 ,  G06F111/10 ,  G06F119/14

Abstract: 本发明一种考虑线弓的计算线切割切削力的方法，包括以下步骤建立线切割加工过程中计算切削力理论数学模型；基于线切割机在不同设定下，线锯对物料进行切割，分别得到多组切削力实验数据；基于多组切削力实验数据中的任意一组试验数据，结合线弓稳定时切削力模型及线弓相关参数公式，得到法向材料系数和切向材料系数；基于法向材料系数和切向材料系数，结合切削力理论数学模型，得到物料系数kp，进而得到该物料系数的切削力数学模型；根据所述该物料系数的切削力数学模型，得到不同设定下的实时切削力。该方法可以为在线切割加工过程中提供有效的理论计算基础，用以便于在加工时选择线切割走线速度、进给速度的大小，提高切片质量。

公开(公告)号：CN113065235A

公开(公告)日：2021-07-02

申请号：CN202110291241.6

申请日：2021-03-18

Applicant: 燕山大学

Inventor： 戚向东 ,  常龙 ,  殷帅 ,  张琛璞 ,  赵延恒 ,  邢珂 ,  董志奎

IPC: G06F30/20

Abstract: 本发明提供了一种计算多线切割机绕线轮外载荷的方法，其包括以下步骤：S1、建立切割线锯的缠绕长度‑厚度‑层数模型；S2、建立不同张力下绕线轮的绕线实验过程；S3、基于实验数据，引入线厚修正系数，对不同张力下缠绕长度‑厚度‑层数模型进行修正；S4、根据不同张力下的修正系数，建立绕线张力‑修正系数模型；S5、建立修正后的缠绕长度‑厚度‑层数模型；S6、建立缠绕层数‑等效压强模型；S7、综合步骤S5、S6模型得缠绕长度‑等效压强模型；S8、由步骤S7所得模型能得到绕线轮上的等效压强。由本发明建立的模型，可根据现实所需绕线的长度直接计算得到作用于绕线轮的等效压强，为绕线轮的设计提供有效的理论计算基础，以提高其质量及强度。

公开(公告)号：CN112926217A

公开(公告)日：2021-06-08

申请号：CN202110291806.0

申请日：2021-03-18

Applicant: 燕山大学

Inventor： 戚向东 ,  常龙 ,  殷帅 ,  赵延恒 ,  张琛璞 ,  邢珂 ,  董志奎

IPC: G06F30/20 ,  G06F30/17 ,  G06F111/10 ,  G06F119/14

Abstract: 本发明提供了一种用于多线切割机绕线轮壁厚的优化设计方法，其包括以下步骤：S1、建立绕线轮上金刚石线锯缠绕长度‑等效压强数学模型，计算其所受的等效压强；S2、建立绕线轮受载过程的有限元仿真模型；S3、将仿真所得的绕线轮内壁所受最大应力与其许用应力进行比较；S4、选择使绕线轮内壁所受最大应力稍小于其许用应力的一个壁厚作为最优壁厚。由本方法根据所需金刚石线锯的长度计算得到作用于绕线轮的等效压强，并运用于绕线轮的壁厚设计中，以得到壁厚的最优设计，从而解决绕线轮强度设计不足时产生的裂纹、结构破坏，以及壁厚太大造成的运输费用昂贵等问题。在满足企业的实际生产需求的同时也为企业降低了生产成本与经济损失。

公开(公告)号：CN109015597B

公开(公告)日：2021-05-28

申请号：CN201810773903.1

申请日：2018-07-15

Applicant: 燕山大学

Inventor： 李艳文 ,  毛鹏飞 ,  齐兆旭 ,  齐有泉 ,  钟铭 ,  杨晓坤 ,  孙繁栋 ,  邢珂

IPC: B25J9/00

Abstract: 一种三平移分支不完全对称并联机构，其包括动平台、定平台以及连接它们的三条运动链，三条运动链均包括四个连杆，其中第一连杆通过转动副与定平台铰接，第二连杆通过移动副与第一连杆连接，通过转动副与第三连杆铰接，第四连杆通过转动副与第四连杆连接，通过转动副与动平台连接；三条运动链关于定平台中心呈120°均匀分布，第一、第二和第三运动链的第1、2个转动副轴线平行，且第3、4个转动副轴线平行，第一、第二运动链的第4个转动副轴线与动平台垂直相交，且第2、3个转动副轴线空间正交，第三运动链的第4个转动副轴线与动平台斜交，且第2、3个转动副轴线空间异面呈45°角度。本发明结构紧凑、易于制造和装配、工作空间较大。

公开(公告)号：CN108942894B

公开(公告)日：2020-12-22

申请号：CN201811029450.8

申请日：2018-09-05

Applicant: 燕山大学

Inventor： 李艳文 ,  齐有泉 ,  谷林 ,  钟铭 ,  杨晓坤 ,  孔繁栋 ,  齐兆旭 ,  邢珂

IPC: B25J9/00 ,  B25J9/06 ,  B05B13/04 ,  B25J11/00

Abstract: 本发明涉及一种喷涂设备，具体涉及一种串联九自由度喷涂机器人。包括：工作执行机构，工作定位机构和辅助支撑机构，所述工作执行机构与工作定位机构串联连接；本发明在结构方面采用9R主体结构和辅助支撑装置相结合的形式，既满足操作灵活性又解决部分关节负载过大的问题，运动空间方面采用特殊的9轴串联设计使得其能够进入半封闭空间进行喷涂作业，具有较大的灵活工作空间。在驱动控制方面，关节控制容易，能够实现不同模式的控制方案；工作定位机构和辅助支撑机构协同控制，工作执行机构单独控制；在防撞设计上采用固定区域检测和轨迹预测相结合。

公开(公告)号：CN109516221A

公开(公告)日：2019-03-26

申请号：CN201811352135.9

申请日：2018-11-14

Applicant: 燕山大学

Inventor： 董志奎 ,  焦云静 ,  梁朋伟 ,  董晓蕊 ,  刘甲亮 ,  邢珂 ,  李雪阳 ,  朱嘉淇 ,  耿彬彬 ,  闫哲 ,  许梦凯

IPC: B65G57/11

Abstract: 本发明公开一种堆垛装置，包括转运机构、支撑机构和堆垛机构，转运机构包括第一底座、转运支架、转运台和转运提升组件，转运提升组件由转运升降驱动装置驱动将货物由地面提升至转运台上并返回至地面；支撑机构包括支撑框架、第二底座和旋转轴，旋转轴由一堆垛转动驱动装置驱动绕旋转轴的轴线转动；堆垛机构包括堆垛后板、堆垛底板、卸货挡板和卸货侧板，堆垛底板固定设置于堆垛后板的底端，卸货侧板由卸货驱动装置驱动在滑板上沿远离或靠近堆垛后板的方向往复移动，堆垛后板竖向滑动连接于旋转轴上并由堆垛升降驱动装置驱动在旋转轴上沿竖向往复移动。该堆垛装置能够将货物堆垛起来，方便堆垛车的运输，降低工人劳动强度，提高工作效率。

公开(公告)号：CN208783263U

公开(公告)日：2019-04-26

申请号：CN201821421642.9

申请日：2018-08-31

Applicant: 燕山大学

Inventor： 董志奎 ,  许辉 ,  马文志 ,  林森 ,  张崧钰 ,  刘泽群 ,  邢珂

IPC: A01D46/247 ,  A01D46/22

Abstract: 本实用新型公开了一种小型扭转式助力采摘器，包括采摘装置和收集装置。所述采摘装置包括伸缩杆及设置在其内部的动力传动装置，设置在伸缩杆顶端的夹取装置，用于支撑伸缩杆的助力装置和与动力传动装置电连接的控制单元。采摘装置采用扭转摘果的方式，助力装置采用背负式。所述收集装置包括框架和设置在其内部的网兜，固定在框架上的悬挂伸缩杆和吊在其上面的输送管。输送管的四周和不同高度都设置放果口，输送管内部设置用于缓冲的宽橡皮筋和第一缓冲斜坡。网兜内部设置用于暂时存放水果的缓冲装置，缓冲装置内部设置用于缓冲的细橡皮筋，在输送管和网兜之间设置第二缓冲斜坡。使用本实用新型，操作简单，采摘效率高，在树下操作，摘果安全。