公开(公告)号：CN109015597A

公开(公告)日：2018-12-18

申请号：CN201810773903.1

申请日：2018-07-15

Applicant: 燕山大学

Inventor： 李艳文 ,  毛鹏飞 ,  齐兆旭 ,  齐有泉 ,  钟铭 ,  杨晓坤 ,  孙繁栋 ,  邢珂

IPC: B25J9/00

CPC classification number: B25J9/0045

Abstract: 一种三平移分支不完全对称并联机构，其包括动平台、定平台以及连接它们的三条运动链，三条运动链均包括四个连杆，其中第一连杆通过转动副与定平台铰接，第二连杆通过移动副与第一连杆连接，通过转动副与第三连杆铰接，第四连杆通过转动副与第四连杆连接，通过转动副与动平台连接；三条运动链关于定平台中心呈120°均匀分布，第一、第二和第三运动链的第1、2个转动副轴线平行，且第3、4个转动副轴线平行，第一、第二运动链的第4个转动副轴线与动平台垂直相交，且第2、3个转动副轴线空间正交，第三运动链的第4个转动副轴线与动平台斜交，且第2、3个转动副轴线空间异面呈45°角度。本发明具有结构紧凑、易于制造和装配、工作空间较大等优点。

公开(公告)号：CN109015597B

公开(公告)日：2021-05-28

申请号：CN201810773903.1

申请日：2018-07-15

Applicant: 燕山大学

Inventor： 李艳文 ,  毛鹏飞 ,  齐兆旭 ,  齐有泉 ,  钟铭 ,  杨晓坤 ,  孙繁栋 ,  邢珂

IPC: B25J9/00

Abstract: 一种三平移分支不完全对称并联机构，其包括动平台、定平台以及连接它们的三条运动链，三条运动链均包括四个连杆，其中第一连杆通过转动副与定平台铰接，第二连杆通过移动副与第一连杆连接，通过转动副与第三连杆铰接，第四连杆通过转动副与第四连杆连接，通过转动副与动平台连接；三条运动链关于定平台中心呈120°均匀分布，第一、第二和第三运动链的第1、2个转动副轴线平行，且第3、4个转动副轴线平行，第一、第二运动链的第4个转动副轴线与动平台垂直相交，且第2、3个转动副轴线空间正交，第三运动链的第4个转动副轴线与动平台斜交，且第2、3个转动副轴线空间异面呈45°角度。本发明结构紧凑、易于制造和装配、工作空间较大。