公开(公告)号：CN107595545B

公开(公告)日：2024-04-26

申请号：CN201710806638.8

申请日：2017-09-08

Applicant: 燕山大学

Inventor： 李艳文 ,  蔡宇波 ,  毛鹏飞 ,  王茂龄 ,  李爽羲 ,  邢一伟

IPC: A61H1/02

Abstract: 一种可调心并联式髋关节康复机器人，它包括腰部调节组件、康复执行机构以及腿部调节组件，康复执行机构连接腰部调节组件和腿部调节组件；所述的康复执行机构包括两个单侧并联机构，所述的单侧并联机构包括第二腰部基座、第一大腿连接装置和三条结构相同的运动链；腰部调节组件和腿部调节组件均包含调节装置，结合在相应部位增加垫片、衬垫，可以有效调节康复执行机构的旋转中心与人体髋关节中心的重合度。本发明结构紧凑、刚度好、可调心，可以让髋关节磨损或者受伤的患者进行术后髋关节康复训练和行走助力，可以通过调节功能调节康复执行机构和不同患者的髋关节旋转中心的重合度，有效避免人机干涉力对患者肢体造成的伤害。

公开(公告)号：CN109015597B

公开(公告)日：2021-05-28

申请号：CN201810773903.1

申请日：2018-07-15

Applicant: 燕山大学

Inventor： 李艳文 ,  毛鹏飞 ,  齐兆旭 ,  齐有泉 ,  钟铭 ,  杨晓坤 ,  孙繁栋 ,  邢珂

IPC: B25J9/00

Abstract: 一种三平移分支不完全对称并联机构，其包括动平台、定平台以及连接它们的三条运动链，三条运动链均包括四个连杆，其中第一连杆通过转动副与定平台铰接，第二连杆通过移动副与第一连杆连接，通过转动副与第三连杆铰接，第四连杆通过转动副与第四连杆连接，通过转动副与动平台连接；三条运动链关于定平台中心呈120°均匀分布，第一、第二和第三运动链的第1、2个转动副轴线平行，且第3、4个转动副轴线平行，第一、第二运动链的第4个转动副轴线与动平台垂直相交，且第2、3个转动副轴线空间正交，第三运动链的第4个转动副轴线与动平台斜交，且第2、3个转动副轴线空间异面呈45°角度。本发明结构紧凑、易于制造和装配、工作空间较大。

公开(公告)号：CN109015597A

公开(公告)日：2018-12-18

申请号：CN201810773903.1

申请日：2018-07-15

Applicant: 燕山大学

Inventor： 李艳文 ,  毛鹏飞 ,  齐兆旭 ,  齐有泉 ,  钟铭 ,  杨晓坤 ,  孙繁栋 ,  邢珂

IPC: B25J9/00

CPC classification number: B25J9/0045

Abstract: 一种三平移分支不完全对称并联机构，其包括动平台、定平台以及连接它们的三条运动链，三条运动链均包括四个连杆，其中第一连杆通过转动副与定平台铰接，第二连杆通过移动副与第一连杆连接，通过转动副与第三连杆铰接，第四连杆通过转动副与第四连杆连接，通过转动副与动平台连接；三条运动链关于定平台中心呈120°均匀分布，第一、第二和第三运动链的第1、2个转动副轴线平行，且第3、4个转动副轴线平行，第一、第二运动链的第4个转动副轴线与动平台垂直相交，且第2、3个转动副轴线空间正交，第三运动链的第4个转动副轴线与动平台斜交，且第2、3个转动副轴线空间异面呈45°角度。本发明具有结构紧凑、易于制造和装配、工作空间较大等优点。

公开(公告)号：CN107595545A

公开(公告)日：2018-01-19

申请号：CN201710806638.8

申请日：2017-09-08

Applicant: 燕山大学

Inventor： 李艳文 ,  蔡宇波 ,  毛鹏飞 ,  王茂龄 ,  李爽羲 ,  邢一伟

IPC: A61H1/02

Abstract: 一种可调心并联式髋关节康复机器人，它包括腰部调节组件、康复执行机构以及腿部调节组件，康复执行机构连接腰部调节组件和腿部调节组件；所述的康复执行机构包括两个单侧并联机构，所述的单侧并联机构包括第二腰部基座、第一大腿连接装置和三条结构相同的运动链；腰部调节组件和腿部调节组件均包含调节装置，结合在相应部位增加垫片、衬垫，可以有效调节康复执行机构的旋转中心与人体髋关节中心的重合度。本发明结构紧凑、刚度好、可调心，可以让髋关节磨损或者受伤的患者进行术后髋关节康复训练和行走助力，可以通过调节功能调节康复执行机构和不同患者的髋关节旋转中心的重合度，有效避免人机干涉力对患者肢体造成的伤害。

公开(公告)号：CN207755512U

公开(公告)日：2018-08-24

申请号：CN201721149457.4

申请日：2017-09-08

Applicant: 燕山大学

Inventor： 李艳文 ,  蔡宇波 ,  毛鹏飞 ,  王茂龄 ,  李爽義 ,  邢一伟

IPC: A61H1/02

Abstract: 一种可调心并联式髋关节康复机器人，它包括腰部调节组件、康复执行机构以及腿部调节组件，康复执行机构连接腰部调节组件和腿部调节组件；所述的康复执行机构包括两个单侧并联机构，所述的单侧并联机构包括第二腰部基座、第一大腿连接装置和三条结构相同的运动链；腰部调节组件和腿部调节组件均包含调节装置，结合在相应部位增加垫片、衬垫，可以有效调节康复执行机构的旋转中心与人体髋关节中心的重合度。本实用新型结构紧凑、刚度好、可调心，可以让髋关节磨损或者受伤的患者进行术后髋关节康复训练和行走助力，可以通过调节功能调节康复执行机构和不同患者的髋关节旋转中心的重合度，有效避免人机干涉力对患者肢体造成的伤害。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利