公开(公告)号：CN104773225A

公开(公告)日：2015-07-15

申请号：CN201510141462.X

申请日：2015-03-27

Applicant: 燕山大学

Inventor： 郭希娟 ,  赵强 ,  孙佩 ,  张永恒

IPC: B62D57/028 ,  B25J5/00

CPC classification number: B62D57/028 ,  B25J5/007

Abstract: 一种轮足结合清洁机器人，机器人主体连手臂，手臂与机械手相连。机器人主体内嵌有大垃圾盒。大垃圾盒内部套小垃圾盒。机器人主体下表面连轮子驱动电机。机器人主体侧面设大腿，大腿与小腿连接。驱动电机A与毛刷连接架连接，毛刷连接架下部连毛刷。机器人主体下表面设滚刷，滚刷一端与驱动电机B相连，滚刷的另一端固定在滚刷固定架轴承内。机器人主体下表面连一个槽钢型壳体。机器人主体的后面连丝杠滑台，丝杠滑台连空心折杆，空心折杆内部插接弹簧，弹簧下部连压力传感器，压力传感器下端连拖把杆，拖把杆下端连拖地底盘，拖地底盘下端设拖布挂钩，拖布挂钩上悬挂拖布。本发明能够清理较大的垃圾，能适应复杂的路面环境，拖地干净。

公开(公告)号：CN204932836U

公开(公告)日：2016-01-06

申请号：CN201520555615.0

申请日：2015-07-29

Applicant: 燕山大学

Inventor： 姚建涛 ,  李富娟 ,  徐旭 ,  张东胜 ,  高旭龙 ,  赵强 ,  刘启 ,  安琪 ,  谢建华

IPC: A63H11/12 ,  A63H29/22

Abstract: 一种轮足可变胞玩具机器人，它主要包括机架、单片机、控制板、前轮、左后轮、右后轮、2个红外线传感器、2个黑白线循迹传感器以及可以足式行走的四条结构相同的机械腿。所述结构相同的四条机械腿分别设在机架底部的前后左右，在机架背设有前轮和左右后轮；黑白线循迹传感器设在机架背面靠近前轮的位置，红外线传感器安装在机架正面，控制板固定在机架正面后侧，控制板上设有单片机，该单片机的输出引脚分别与舵机控制器、下位机无线模块、红外传感器和黑白线循迹传感器以及直流电机连接，舵机控制器控制上述四条结构相同的机械腿上的大小腿舵机。本实用新型可实现轮式和足式的独立运动，降低轮式和足式运动的耦合度，增加了机器人的应用性和观赏性。