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公开(公告)号：CN108646569A
公开(公告)日：2018-10-12
申请号：CN201810747200.1
申请日：2018-07-09
Applicant: 燕山大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种离散时间状态下的遥操作系统的控制方法，包括以下步骤：建立n维离散时间状态下的遥操作系统模型；基于所建立的系统模型，建立扩张状态观测器对系统中的总干扰进行估计和补偿；网络通信时延下定义主、从机器人位置同步误差，并设计带有输入时延的离散滑模控制方法；最后基于李雅普诺夫理论给出遥操作系统的稳定性条件，保证遥操作系统的稳定性和同步性。本发明考虑离散时间状态下的遥操作系统的控制方法设计，相比于连续时间状态下的遥操作系统，在控制器设计阶段就考虑了离散的系统状态，避免了控制器设计后的离散误差，其更适用于实际的工作环境下，因此应用更加的灵活。
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公开(公告)号：CN107255922A
公开(公告)日：2017-10-17
申请号：CN201710388138.7
申请日：2017-05-27
Applicant: 燕山大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于自适应双层滑模的遥操作系统快速力估计方法，选取一个由两个3自由度机器人构成的遥操作机器人系统，在无负载情况下测量机器人连杆的质量和长度信息；根据能量平衡方程建立遥操作系统的任务空间下二阶拉格朗日系统模型；利用机器人本身的位置编码器测量机器人的位置信号，根据位置信息设计自适应双层超螺旋滑模全维观测器，并由观测到的信息得出估计的力的求法；根据不同的工作环境下不同的外力大小及外力改变情况，通过选取足够大的观测器参数以保证观测器系统稳定。本发明方法具有成本低、干扰不敏感、增强闭环系统的鲁棒性能等优点。
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公开(公告)号：CN106647281A
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201710036661.3
申请日：2017-01-18
Applicant: 燕山大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于终端滑模的遥操作系统干扰有限时间补偿方法，包括分别选取主机器人和从机器人组成遥操作系统，并分别测量主机器人和从机器人的系统参数，在线测量主机器人和从机器人的关机位置信息，并利用鲁棒精确差分器得到主机器人和从机器人的关节速度信息，设计基于终端滑模的有限时间干扰观测器，并反馈至主机器人和从机器人的控制器设计中，利用李雅普诺夫方程给出干扰观测器参数取值范围。本发明解决了现有干扰观测器观测速度慢且能力有限的问题，克服了参数不确定性和未知干扰对遥操作系统的影响，提高了系统的抗干扰性能。简化了控制器设计,更利于在工程实际中应用。
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公开(公告)号：CN117953308A
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN202410222210.9
申请日：2024-02-28
Applicant: 燕山大学
IPC: G06V10/764 , G06V10/82 , G06N3/0895
Abstract: 本发明公开了基于歪斜相似度和无标记样本的融合弱监督图像分类方法，属于弱监督图像处理领域，包括构建包含具有歪斜相似置信度的样本对和无标记样本点的数据集；根据数据集的大小和复杂程度搭建分类神经网络模型，初始化分类神经网络模型的权重参数和偏置参数；设计歪斜相似置信度参数化模型，并设计经验风险损失函数作为分类神经网络模型的训练标准；选择基于梯度的优化算法最小化经验风险损失函数；训练分类神经网络模型，得到分类神经网络模型的最优解；获取训练好的分类神经网络模型，对待标注图像进行分类。本发明克服了标注不准确性、信息资源利用效率低以及成本限制等问题，能够应对复杂的数据形式、解决现实世界中多样化的图像分类任务。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116079728A
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202310058732.5
申请日：2023-01-15
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种针对机器人系统预设时间力观测器的设计方法，涉及机器人系统控制领域，无需要力传感器，以解决现有传感器造价高，影响系统动态模型等不足。本发明仅依据电机编码器可以得到机器人的关节位置，运用预设时间力观测器估计出机器人实际所受到的力，从而最大程度的替代了力传感器的作用，不需要安装价格昂贵且易损坏的力传感器，且可以按照需要调节力观测器的观测时间，节约了开发成本。
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公开(公告)号：CN110908389B
公开(公告)日：2021-07-27
申请号：CN201911303919.7
申请日：2019-12-17
Applicant: 燕山大学
IPC: G05D1/06
Abstract: 一种针对不确定水下机器人的自适应快速速度跟踪控制方法，包括如下步骤：针对水下机器人运动学模型，根据机器人实际应用设计控制目标；并利用时延估计技术在线估计系统模型不确定部分和未知外界干扰,进一步设计一个积分终端滑模面；基于积分终端滑模面和水下机器人运动学模型，设计自适应控制器，定义控制律中增益变量；利用Lyapunov方程证明系统的稳定性，验证所设计积分终端滑模面和自适应控制器的合理性。本发明解决了现有控制器依赖于水下机器人模型信息的问题，即所设计控制器独立于系统模型，从而克服了模型不确定性和未知干扰对水下机器人系统的影响，提高了系统的鲁棒性能、简化了控制器设计,更利于在工程实际中应用。
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公开(公告)号：CN112621759A
公开(公告)日：2021-04-09
申请号：CN202011584072.7
申请日：2020-12-28
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供了一种基于事件触发机制的遥操作系统分数阶滑模同步控制方法，该方法包括：考虑外部扰动和参数不确定性，建立遥操作系统动力学模型；选取主从机器人，通过通信网络交互组建遥操作系统，确定动力学模型的系统参数；利用位置跟踪误差与分数阶微积分，设计分数阶非奇异快速终端滑模面方程；设定主从机器人信息交互的触发事件条件，基于滑模设计自适应分数阶非奇异快速终端滑模控制器；设计李雅普诺夫函数进行稳定性分析，证明系统闭环状态信号的有界性。本发明可避免奇异问题，扩大控制器自由度，加快收敛速度，提高控制精度，降低整数阶滑模面存在的抖振问题，适用性更强，减少网络带宽和通信资源的占用，提高资源的利用率。
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公开(公告)号：CN108582019B
公开(公告)日：2021-02-23
申请号：CN201810582364.3
申请日：2018-06-07
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J3/00
Abstract: 本发明公开了一种针对非对称结构下柔性遥操作系统的控制方法。其内容是：建立n维非对称结构下柔性遥操作系统模型；在网络通信时变时延下定义主、从机器人位置同步误差变量，并基于该定义，设计新的带有输入时延的主从机器人控制方法；基于线性矩阵不等式给出遥操作系统的稳定的时滞相关稳定性条件，保证遥操作系统在外界输入力为零时的稳定性和同步性。本发明通过保证在柔性遥操作系统性能不对称结构以及时变不对称时变时延下的稳定运行，从而提高了系统的灵活性和实用性。本发明中的控制方法简单，只用到了电机的位置及速度信息，因此提高了该控制方法的实用性。
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公开(公告)号：CN107255922B
公开(公告)日：2020-10-16
申请号：CN201710388138.7
申请日：2017-05-27
Applicant: 燕山大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于自适应双层滑模的遥操作系统快速力估计方法，选取一个由两个3自由度机器人构成的遥操作机器人系统，在无负载情况下测量机器人连杆的质量和长度信息；根据能量平衡方程建立遥操作系统的任务空间下二阶拉格朗日系统模型；利用机器人本身的位置编码器测量机器人的位置信号，根据位置信息设计自适应双层超螺旋滑模全维观测器，并由观测到的信息得出估计的力的求法；根据不同的工作环境下不同的外力大小及外力改变情况，通过选取足够大的观测器参数以保证观测器系统稳定。本发明方法具有成本低、干扰不敏感、增强闭环系统的鲁棒性能等优点。
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