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公开(公告)号：CN107314853B
公开(公告)日：2019-06-25
申请号：CN201710431824.8
申请日：2017-06-09
Applicant: 燕山大学
IPC: G01L5/16
Abstract: 一种刚柔混合的三维力感知机构，其主要包括上、下平台和连接上、下平台的三条可变形测力分支。下平台上设有三个呈等边三角形分布的等高边缘支撑柱，平台中心设有一中心支撑柱，三对平行导轨设在三个边缘支撑柱与中心支撑柱之间,它们各与一条可变形测力分支相连。所述三条测力分支由传感器组件、第一移动副，第一转动副，第二转动副和第一万向绞组成。在两平行导轨间设有传感器组件，其主要包括：传感器、传感器连接件、传感器固定连接架、传感器固定支撑架、导轨连接架和弹簧。本发明可在三维力感知测量过程中产生变形，且在变形过程中便捷地感知与测量动态变形条件下的空间三维力信息；同时具有结构简单、对称，制造方便，便于系列化生产等优势。
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公开(公告)号：CN107116537A
公开(公告)日：2017-09-01
申请号：CN201710450853.9
申请日：2017-06-15
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
CPC classification number: B25J9/0033
Abstract: 一种含五自由度分支恒定雅克比并联机构，其包括定平台、动平台以及连接定平台和动平台的三条分支，其中第一分支为五自由度分支PPRU结构，包括第一移动副、第二移动副、第一转动副和第一万向铰；第二分支为五自由度分支PRPU结构，包括第三移动副、第二转动副、第四移动副和第二万向铰；第三分支为五自由度分支CRU结构，包括第一圆柱副、第三转动副和第三万向铰。本发明能够实现动平台空间三维移动，当以第一移动副、第三移动副、第一圆柱副中的移动副作为主动输入时，具有雅克比矩阵恒定的特性，与之相关的描述机构运动、力传递性能的指标也将保持恒定，简化了并联机构的控制与轨迹规划等问题，为机构的分析与设计带来了诸多便利。
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公开(公告)号：CN112676543B
公开(公告)日：2021-11-23
申请号：CN202011504960.3
申请日：2020-12-18
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明提供一种消除铸轧工艺凝固坯壳横向厚度波动的装置及方法，属于连续铸轧中板带质量调控领域，包括铸轧结晶辊、侧封板、滑环、调功器、电磁阀继电器、计算机终端、电控系统、非接触式激光测量仪，铸轧区包括两个铸轧结晶辊和辊两端的侧封板，其中铸轧结晶辊包括辊芯和辊套，辊芯外表面开有相互不连通的冷却水凹槽通道和绝缘导热油凹槽通道，冷却水凹槽通道和绝缘导热油凹槽通道依次交替排布，并且通过油水隔离套把水道和油道分开，绝缘导热油凹槽通道内设置有电阻丝，电阻丝通过电阻丝分路接线器进行分路连接独立供电，调功器和电磁阀继电器通过电控系统连接到计算机终端。消除轴向压下量不均匀产生的跑偏问题，提高了铸轧板带的表面质量。
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公开(公告)号：CN112676543A
公开(公告)日：2021-04-20
申请号：CN202011504960.3
申请日：2020-12-18
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明提供一种消除铸轧工艺凝固坯壳横向厚度波动的装置及方法，属于连续铸轧中板带质量调控领域，包括铸轧结晶辊、侧封板、滑环、调功器、电磁阀继电器、计算机终端、电控系统、非接触式激光测量仪，铸轧区包括两个铸轧结晶辊和辊两端的侧封板，其中铸轧结晶辊包括辊芯和辊套，辊芯外表面开有相互不连通的冷却水凹槽通道和绝缘导热油凹槽通道，冷却水凹槽通道和绝缘导热油凹槽通道依次交替排布，并且通过油水隔离套把水道和油道分开，绝缘导热油凹槽通道内设置有电阻丝，电阻丝通过电阻丝分路接线器进行分路连接独立供电，调功器和电磁阀继电器通过电控系统连接到计算机终端。消除轴向压下量不均匀产生的跑偏问题，提高了铸轧板带的表面质量。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109227530A
公开(公告)日：2019-01-18
申请号：CN201811236251.4
申请日：2018-10-23
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/14
Abstract: 本发明公开一种变刚度机器人，包括变刚度装置、密封装置和流体充入装置，变刚度装置包括外管体、内管体、弹性填充体、膨胀袋体，外管体套设于内管体外且外管体和内管体之间形成填充腔，密封装置包括第一密封装置和第二密封装置，第一密封装置连接外管体的一端和内管体的一端并封闭填充腔的一端，第二密封装置连接外管体的另一端和内管体的另一端并封闭填充腔的另一端；填充腔内填充有弹性填充体，膨胀袋体嵌置于弹性填充体内；流体充入装置的输出端穿过第一密封装置或第二密封装置并与膨胀袋体连通以向膨胀袋体内充入压力流体。该变刚度机器人，使机器人可弯曲，且刚度可控。
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公开(公告)号：CN107314853A
公开(公告)日：2017-11-03
申请号：CN201710431824.8
申请日：2017-06-09
Applicant: 燕山大学
IPC: G01L5/16
CPC classification number: G01L5/16
Abstract: 一种刚柔混合的三维力感知机构，其主要包括上、下平台和连接上、下平台的三条可变形测力分支。下平台上设有三个呈等边三角形分布的等高边缘支撑柱，平台中心设有一中心支撑柱，三对平行导轨设在三个边缘支撑柱与中心支撑柱之间,它们各与一条可变形测力分支相连。所述三条测力分支由传感器组件、第一移动副，第一转动副，第二转动副和第一万向绞组成。在两平行导轨间设有传感器组件，其主要包括：传感器、传感器连接件、传感器固定连接架、传感器固定支撑架、导轨连接架和弹簧。本发明可在三维力感知测量过程中产生变形，且在变形过程中便捷地感知与测量动态变形条件下的空间三维力信息；同时具有结构简单、对称，制造方便，便于系列化生产等优势。
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公开(公告)号：CN107116536A
公开(公告)日：2017-09-01
申请号：CN201710450814.9
申请日：2017-06-15
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
CPC classification number: B25J9/0033
Abstract: 一种力恒传递并联机构，其包括定平台、动平台以及连接定平台和动平台的三条分支，其中第一分支为五自由度分支CRPR结构，包括第一圆柱副、第一转动副、第一移动副和第二转动副；第二分支为五自由度分支CUR结构，包括第二圆柱副、第一万向铰、第五转动副；第三分支为四自由度分支PRPR结构，包括第二移动副、第六转动副、第三移动副、第七转动副。本发明能够实现动平台空间三维移动，当以第一圆柱副中的移动副、第二圆柱副中的移动副、第二移动副作为主动输入时，机构的力雅可比矩阵在整个工作空间任意位姿下保持恒定，这使得机构的力传递性能也将保持恒定，这一特性使得并联机构受力分析及控制等问题得以简化。
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公开(公告)号：CN110181299B
公开(公告)日：2020-12-08
申请号：CN201910614946.X
申请日：2019-07-09
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开了一种适用于kistler9017C测力仪的夹具装置，用于超精密车削加工，可协调安装不同类型的精密车刀，减少加工实验时的换刀具和换夹具的时间，且该夹具小巧，携带方便，多处巧妙的设计避免了安装的干涉问题。本发明由上部夹具和下部夹具组成，通过上部分夹具沉头通孔和下部分夹具的螺纹孔对应，能准确定位中间连接测力仪，三者结合在一起，再通过下部分夹具的两个沉头通孔连接到机床的刀架上，沉头通孔的运用避免了螺栓头对安装的尺寸影响。夹具整体尺寸较小，方便携带，螺纹孔都是标准尺寸，连接紧密，拆装简单，能更好的协调多种刀具与测力仪的安装。
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公开(公告)号：CN109454645A
公开(公告)日：2019-03-12
申请号：CN201811228161.0
申请日：2018-10-22
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开了一种刚柔混合式救援机器人，包括左横梁，左机械手指组，右横梁，右机械手指组；左机械手指组位于左横梁下方，右机械手指组位于右横梁下方，左右两个机械手指组相向交错排布。本发明为刚性与柔性相混合，具有可根据被救者不同的的姿势和位置来自适应调整形状的特性，且可以控制锁定与释放，有效保证了本发明的灵活性、安全性和复杂环境的适应性，通过驱动气囊的充放气实现对机械手指组形状的锁定与释放；并且外部为柔性，有效保证了与被救者接触时的舒适性，减少在抱起、移动、放下被救者过程中对被救者造成的二次伤害。
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