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公开(公告)号：CN104955068B
公开(公告)日：2018-04-13
申请号：CN201510340672.1
申请日：2015-06-18
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于关联模式的数据聚合传输方法，步骤1：基于无线传感网络建立汇聚路由表；步骤2：数据聚合以及传输；对于任何一个节点，聚合数据pkts是一个数据包的集合，其格式为{(i，v，kv，l，u，)}，每一个节点将本节点采集的数据和本节点的子节点发来的数据进行聚合后再发送给本节点的父节点；步骤3：数据恢复；根据根节点从子节点处收到的数据以及根节点与子节点的关联模式，恢复它的子节点的数据，然后根据子节点的数据以及子节点与孙子节点的关联模式，恢复出孙子节点的数据。该基于关联模式的数据聚合传输方法数据传输效率高，实现方法简便，易于实施。
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公开(公告)号：CN104955068A
公开(公告)日：2015-09-30
申请号：CN201510340672.1
申请日：2015-06-18
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于关联模式的数据聚合传输方法，步骤1：基于无线传感网络建立汇聚路由表；步骤2：数据聚合以及传输；对于任何一个节点，聚合数据pkts是一个数据包的集合，其格式为{(i，v，kv，l，u，)}，每一个节点将本节点采集的数据和本节点的子节点发来的数据进行聚合后再发送给本节点的父节点；步骤3：数据恢复；根据根节点从子节点处收到的数据以及根节点与子节点的关联模式，恢复它的子节点的数据，然后根据子节点的数据以及子节点与孙子节点的关联模式，恢复出孙子节点的数据。该基于关联模式的数据聚合传输方法数据传输效率高，实现方法简便，易于实施。
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公开(公告)号：CN102393908A
公开(公告)日：2012-03-28
申请号：CN201110179444.2
申请日：2011-06-29
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本发明公开了一种混合生产线上的基于机器视觉检测的三种瓶体识别方法，利用数字图像处理技术对检测对象进行预处理后，采取自适应阈值的归一化水平扫描和垂直扫描获取目标的几何特征信息，同时结合目标的不变矩特性构成模式特征矢量，再经过结合单层感知器和改进型BP神经网络的分类器处理，对产品实现准确识别。本发明中将带有自适应阈值的归一化投影技术用于求取检测对象的几何特征，简化了计算步骤，耗时较少，具有较广泛的适用性，可推广到各类型检测对象几何特征的提取。同时分类器结合了单层感知器和BP神经网络两种类型的神经网络，根据特征矢量的不同选择不同的网络结构，自适应较强，提高了识别分类的精确度。
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公开(公告)号：CN119891358B
公开(公告)日：2025-05-20
申请号：CN202510318945.6
申请日：2025-03-18
Applicant: 南方电网科学研究院有限责任公司 , 湖南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于不平衡残差信息学习的暂态电压稳定评估方法，包括以下步骤：S1.搭建目标电力系统对应的目标电力系统仿真模型；S2.对目标电力系统仿真模型进行暂态电压时域仿真，构建暂态时域仿真样本集；S3.对暂态时域仿真样本集进行样本类别权重计算，构建用于处理样本类别不平衡的Focal‑Loss损失函数；S4.构建残差时空图卷积神经网络模型；S5.对残差时空图卷积神经网络模型进行训练，直至满足预设的时空特征学习的性能评估指标阈值，得到训练好的残差时空图卷积神经网络模型；S6.通过训练好的残差时空图卷积神经网络模型进行电力系统暂态电压稳定评估。
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公开(公告)号：CN118322161A
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202410453257.6
申请日：2024-04-16
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本发明公开了一种应用于狭窄空间巡检的复合超冗余机器人,包括欠驱动超冗余机械臂、升降平台机构、履带式移动底盘以及控制台，欠驱动超冗余机械臂采用驱动后置设计模式，所有驱动装置及传动结构集成在臂体后的驱动箱体内，整体安装在升降平台机构之上，升降平台机构则加装在履带式移动底盘上，控制台则通过动力电缆及通讯线缆向欠驱动超冗余机械臂、升降平台机构和履带式移动底盘输送动力并发送控制信号；通过关节之间的配合可实现机械臂本体的灵活运动，该机械臂的刚性连杆具备细长化特点，在确保自身刚度的同时大幅减小了臂体横向尺寸，使得机械臂具备通过狭小入口的能力，有效了提升远端臂体的避障能力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118260507A
公开(公告)日：2024-06-28
申请号：CN202410453295.1
申请日：2024-04-16
IPC: G06F17/10
Abstract: 本发明提供了一种超冗余蛇形臂双侧偏移跟随逆解算法，算法令蛇形臂更新位置位于原位置两侧，通过交点优化选择，减小了蛇形臂的运动偏移量，降低了蛇形臂在受限空间作业时碰到障碍物的风险，提升了作业安全性。关节更新位置利用点、线关系求解，计算量小。算法首先通过正运动学计算蛇形臂各关节当前位置，再根据关节当前位置与末端目标位置采用双侧偏移跟随更新关节位置，最后根据关节更新位置计算出蛇形臂的各关节变量，完成运动学逆解计算。
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公开(公告)号：CN106454750A
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201611047225.8
申请日：2016-11-23
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本发明提供了一种基于压缩感知技术的多区域室内安全定位方法，该定位方法利用压缩感知的理论，包括离线、安全监测和在线三个阶段；1)在待定位节点所在设定区域内，按照等边三角形部署锚节点，并依据待定位节点距离锚节点之间的距离，构建待定位节点的RSSI安全密钥矩阵；利用待定位节点接收的实际RSSI值与RSSI安全密钥矩阵中的对应值进行比较，剔除恶意锚节点；待定位节点实时接收感知到的锚节点信息绘制重叠区域，利用信号恢复算法对正交化后的稀疏信号进行还原，进行精确的位置估算，获得待定位节点的定位信息。通过建立有自适应能力的随机数字典剔除掉恶意的定位信息，从而保证定位的安全。
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公开(公告)号：CN102289824B
公开(公告)日：2013-04-24
申请号：CN201110188065.X
申请日：2011-07-06
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本发明公开了一种冷凝器管口图像的平面质心定位方法，包括步骤：(1)对摄像机进行标定；(2)控制机器人手眼机构沿摄像机的光轴运动，连续拍摄待清洗管板区域的灰度鸟瞰图，在其中选择清晰的图像进行预处理，得到多个管口和背景呈“黑白”对照的二值图像，待清洗管板区域中的管口呈横纵错列式分布；(3)绘制列像素灰度值累加和曲线S1和行像素灰度值累加和曲线S2；统计S1中“列波谷”处的局部极小值点集的横坐标以及S2中“行波谷”处的局部极小值点集的纵坐标，得到一质心粗略坐标集合；(4)剔除伪质心，完成多目标的质心粗略定位。本发明具有精度高、计算量小的优点。
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公开(公告)号：CN102253667A
公开(公告)日：2011-11-23
申请号：CN201110113114.3
申请日：2011-05-03
Applicant: 湖南大学
IPC: G05B19/418
Abstract: 本发明公开了一种凝汽器清洗机器人远程监控系统及其监控方法，该系统包括多个客户端、一个服务器和多个用于实施凝汽器清洗操作的清洗机器人；多个客户端均通过Internet网络与服务器连接，多个清洗机器人通过工业以太网与服务器相连；客户端设有登录模块、机器人运动状态监测模块、高压水枪状态监测模块、凝汽器室环境状态监测模块和视频图像声纳数据监测模块。该凝汽器清洗机器人远程监控系统及其监控方法具有远程监控清洗机器人的运动和清洗等动作。
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公开(公告)号：CN107046680A
公开(公告)日：2017-08-15
申请号：CN201710365404.4
申请日：2017-05-22
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于可信位置指纹的室内定位方法，该定位方法在更新指纹库时让采样点对锚节点AP进行投票处理，根据锚节点AP的得票数计算锚节点AP的权重，进而得到锚节点AP受环境影响的程度以及是恶意锚节点AP的可能性，以此来决定该锚节点AP在此次定位过程中的贡献值，达到降低恶意锚节点AP对定位的影响，提高定位的安全性和精度的作用。相比于传统的指纹库定位方法，本发明不仅对指纹库进行了更新处理，提高了指纹库的准确性，而且在更新过程中加入了投票机制，识别环境中的恶意节点，实现系统的安全定位。
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