公开(公告)号：CN118322161A

公开(公告)日：2024-07-12

申请号：CN202410453257.6

申请日：2024-04-16

Applicant: 湖南大学

Inventor： 姜潮 ,  王哲 ,  万德涛 ,  胡德安 ,  刘畅

IPC: B25J5/00 ,  B25J9/06 ,  B25J9/10 ,  B25J9/12

Abstract: 本发明公开了一种应用于狭窄空间巡检的复合超冗余机器人,包括欠驱动超冗余机械臂、升降平台机构、履带式移动底盘以及控制台，欠驱动超冗余机械臂采用驱动后置设计模式，所有驱动装置及传动结构集成在臂体后的驱动箱体内，整体安装在升降平台机构之上，升降平台机构则加装在履带式移动底盘上，控制台则通过动力电缆及通讯线缆向欠驱动超冗余机械臂、升降平台机构和履带式移动底盘输送动力并发送控制信号；通过关节之间的配合可实现机械臂本体的灵活运动，该机械臂的刚性连杆具备细长化特点，在确保自身刚度的同时大幅减小了臂体横向尺寸，使得机械臂具备通过狭小入口的能力，有效了提升远端臂体的避障能力。

公开(公告)号：CN115302246A

公开(公告)日：2022-11-08

申请号：CN202211084489.6

申请日：2022-09-06

Applicant: 无锡市锡山区半导体先进制造创新中心 ,  湖南大学

Inventor： 尹韶辉 ,  王哲

IPC: B23P23/00 ,  B23K26/00

Abstract: 本发明公开了一种复合加工机床，包括：激光加工装置，包括激光发生器、第一伺服滑台、第二伺服滑台，激光发生器适于将激光入射至待加工工件表面，第一伺服滑台和第二伺服滑台适于调整激光入射的位置，以便对待加工工件进行激光铣削加工；磨削加工装置，包括磨头、第三伺服滑台、第四伺服滑台，第三伺服滑台和第四伺服滑台适于带动磨头移动，以调整磨头位置，磨头适于对待加工工件表面进行精密磨削加工；回转台，回转台上设有回转盘，回转盘上设有转台，转台上适于放置待加工工件，回转台适于带动待加工工件转动。根据本发明的复合加工机床，一次装夹工件可同时实现激光铣削加工和精密磨削加工两种加工工艺，提高了对工件的加工精度和加工效率。

公开(公告)号：CN115302246B

公开(公告)日：2024-08-13

申请号：CN202211084489.6

申请日：2022-09-06

Applicant: 无锡市锡山区半导体先进制造创新中心 ,  湖南大学

Inventor： 尹韶辉 ,  王哲

IPC: B23P23/00 ,  B23K26/00

Abstract: 本发明公开了一种复合加工机床，包括：激光加工装置，包括激光发生器、第一伺服滑台、第二伺服滑台，激光发生器适于将激光入射至待加工工件表面，第一伺服滑台和第二伺服滑台适于调整激光入射的位置，以便对待加工工件进行激光铣削加工；磨削加工装置，包括磨头、第三伺服滑台、第四伺服滑台，第三伺服滑台和第四伺服滑台适于带动磨头移动，以调整磨头位置，磨头适于对待加工工件表面进行精密磨削加工；回转台，回转台上设有回转盘，回转盘上设有转台，转台上适于放置待加工工件，回转台适于带动待加工工件转动。根据本发明的复合加工机床，一次装夹工件可同时实现激光铣削加工和精密磨削加工两种加工工艺，提高了对工件的加工精度和加工效率。

公开(公告)号：CN118269094A

公开(公告)日：2024-07-02

申请号：CN202410460143.4

申请日：2024-04-17

Applicant: 湖南大学 ,  中核四0四有限公司

Inventor： 姜潮 ,  刘畅 ,  杨廷贵 ,  万德涛 ,  王哲

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种适用于蛇形臂机器人的避障路径规划方法，首先建立工作环境的碰撞检测模型；其次在空间中以特定方式撒点，引导路径生长网络在空间中有效扩展探索；进一步，采用角度约束、生长方向修正与网状连接的方式，限制路径生长网络中相邻路径段间的夹角，同时保证搜索效率；通过这种改进的使用于蛇形臂机器人的RRT避障路径规划方法，保证了路径的可通过性，提高了路径的搜索效率，降低了后续路径进一步优化的难度。

公开(公告)号：CN116810674A

公开(公告)日：2023-09-29

申请号：CN202310882814.1

申请日：2023-07-18

Applicant: 无锡市锡山区半导体先进制造创新中心 ,  湖南大学

Inventor： 尹韶辉 ,  周仁宸 ,  康宁 ,  王哲 ,  吉佛涛 ,  杨远航

IPC: B24D18/00 ,  B24D3/18 ,  B24D3/34

Abstract: 本发明公开了一种用于碳化硅晶圆的减薄砂轮制备方法，包括：根据预定配方对多种原材料进行均匀混合，得到减薄砂轮模块成型料，多种原材料包括细粒度金刚石磨料、辅助磨料、陶瓷结合剂、造孔剂、粘结剂、分散剂、润滑剂；对减薄砂轮模块成型料进行冷压成型得到减薄砂轮磨块生坯，对该生坯进行烧结，其中，按照预定升温曲线进行升温至烧结温度，在烧结完成后进行冷却，得到减薄砂轮磨块熟坯；对该熟坯进行表面处理，得到减薄砂轮磨块；获取砂轮基体并进行去油清洗及干燥处理；将减薄砂轮磨块垂直粘贴在砂轮基体的沟槽内，并进行固化成型及修整处理，以得到减薄砂轮。根据本发明制备的减薄砂轮减薄后可获得超平坦、无缺陷及无损伤的碳化硅晶圆表面。

公开(公告)号：CN118372237A

公开(公告)日：2024-07-23

申请号：CN202410466864.6

申请日：2024-04-18

Applicant: 湖南大学

Inventor： 姜潮 ,  万德涛 ,  刘畅 ,  胡德安 ,  王哲

IPC: B25J9/16

Abstract: 本申请提出了一种举升机构与蛇形臂协同控制的路径跟随方法，涉及机器人控制技术领域。该方法包括如下步骤：首先给定机械臂的运动路线，直线进给机构开始工作；然后，电动推杆开始工作，被动翻转轴在其带动下开始旋转；进一步的，在运动过程中，始终调整蛇形臂关节的角度大小，使其所有关节尽可能地贴合给定路线前进；最后，蛇形臂末端点到达指定位置，轨道变为垂直状态，完成指定任务。通过本申请提出的路径跟随方法，可以在举升机构与蛇形臂同时运动的情况下，有效地约束蛇形臂末端点的位置，避免了举升机构与蛇形臂各自单独运动的情形，提高了整个系统完成作业任务的时间效率。