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公开(公告)号：CN104485002B
公开(公告)日：2016-09-07
申请号：CN201410759858.6
申请日：2014-12-12
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江)
Abstract: 本发明公开了一种基于PSD的交通流检测系统，利用安装在公路上端支架上的PSD测距模块进行测距，根据系统检测出PSD所测距离的变化曲线判断出交通流量，距离变短时则视为有车辆通过，且根据距离变化大小确定车辆类型，通过车辆通过前后PSD测距模块的时间差判别车辆方向并计算出车速，最后把所测的交通流、车辆类型、车流方向及车辆速度无线传送至交通流管理平台。该交通流检测系统装配简单，易于操作，具有很高的推广应用价值和广阔的市场前景。
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公开(公告)号：CN105242276A
公开(公告)日：2016-01-13
申请号：CN201510582650.6
申请日：2015-09-15
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江)
CPC classification number: G01S15/931 , G01S15/08 , G01S2015/932
Abstract: 本发明公开了一种基于超声波传感器的泊车辅助系统，包括：超声波传感器模块，实时获取车辆前后的障碍物信息；ECU电路模块，控制超声波传感器模块的超声波的发射和接收，将超声波传感器模块接收的脉冲信号转换为最终的障碍物距离数据信息，并根据障碍物距离数据信息控制蜂鸣器报警输出模块和显示屏模块工作；本发明中泊车辅助系统的报警方式采用了声音报警及视觉报警相结合的方法，在通过蜂鸣器不同频率的鸣叫声代表障碍物到车辆的不同距离的同时，还通过车载显示屏采用显示画面告知驾驶员车辆周围的障碍物情况，不仅提高了驾驶的安全性，更提升了驾驶体验，使驾驶变得更为智能化和人性化。
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公开(公告)号：CN114735028B
公开(公告)日：2023-11-14
申请号：CN202210461182.7
申请日：2022-04-28
Applicant: 中铁十九局集团矿业投资有限公司 , 清华大学苏州汽车研究院(吴江)
Abstract: 本发明公开了一种自动驾驶简易地图快速生成方法和装置。其中，所述方法包括：获取车辆按照预设的目标路线行驶的位置信息数据；根据所述位置信息数据计算所述目标路线上的每个地图节点属性，以生成自驾驶目标路线的目标地图信息。本发明提供的一种自动驾驶简易地图快速生成方法，制图过程简单，可以随时生成某些自动驾驶场景下所需的地图，并提出精简的地图属性及其属性计算方式，解决了目前简单自动驾驶工况对复杂高精地图的依赖。
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公开(公告)号：CN112477847A
公开(公告)日：2021-03-12
申请号：CN202011444621.0
申请日：2020-12-11
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江) , 清华大学
IPC: B60W30/02 , B60W30/12 , B60W30/165 , B60W40/105
Abstract: 本发明公开了一种交通拥堵辅助控制方法，当交通拥堵辅助系统功能被激活时，对车辆进行横向控制和纵向控制；在横向控制时，当有车道线时，根据车辆传感器检测到的车道线控制车辆居中行驶，在无车道线或车道线不清晰时，控制跟随前车横向偏移；在纵向控制时，根据前车数据计算自车目标车速，结合道路曲率信息、当前方向盘转角及横向控制得出的目标方向盘转角对目标车速进行耦合限速控制，对目标车速进行控制，得到期望的车辆加速度。根据环境感知自动控制车辆进行加速、减速、转向等操作，对车辆进行横纵向耦合控制，保证车辆在较高车速或弯道控制时的安全性以及平稳性，并在车道线不清晰时仍可跟随前车行驶，大大增加了TJA功能适用场景。
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公开(公告)号：CN108189835B
公开(公告)日：2020-04-21
申请号：CN201711455518.4
申请日：2017-12-28
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江)
Abstract: 本发明公开了一种自动驾驶的避撞控制方法，包括：当检测到自车的规划行驶路径上存在障碍物时，计算自车与障碍物的碰撞时间；若碰撞时间小于设定安全阈值时，执行安全避撞操作；若碰撞时间小于等于设定紧急制动阈值时，执行紧急制动行为；计算自车与障碍物的相对速度；若相对速度大于等于常规制动阈值时，执行常规制动行为；若相对速度大于跟车巡航阈值时，计算自车与障碍物的实时距离，若实时距离大于最小换道距离时，执行换道行为；否则执行跟车巡航行为。本发明针对不同的复杂工况进行统筹规划，给出不同工况下的基于车辆自身状态给出最优的避撞行为方式，适用于自动驾驶汽车车速在60km/h及以下的工况，可以实现车辆高效行驶的安全性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105204028B
公开(公告)日：2017-10-27
申请号：CN201510670198.9
申请日：2015-10-16
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江)
IPC: G01S15/93
Abstract: 本发明公开了一种基于超声波传感器的倒车辅助硬件在环开发系统，包括控制模块及分别与控制模块连接的超声波传感器模块、数据存储器、计算机显示控制模块和报警模块，所述超声波传感器模块还连接到一个示波器模块。本发明所提供的基于超声波传感器的倒车辅助硬件在环开发系统，通过硬件在环开发系统，可以方便地进行车辆模拟行驶信号输入，降低实车测试等开发成本；同时，所开发的倒车辅助系统可以对障碍物进行精确二维定位并根据不同距离发出不同警报声，可有效提高倒车安全性；并且，倒车辅助系统基于超声波传感器，具有稳定可靠、抗干扰能力较强、实用性高、成本低等特点，适合大多数车辆的倒车辅助驾驶。
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公开(公告)号：CN106056974A
公开(公告)日：2016-10-26
申请号：CN201610552559.4
申请日：2016-07-14
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江)
IPC: G08G1/16
CPC classification number: G08G1/164
Abstract: 本发明公开了一种基于车路协同的主动安全预警装置，包括：车辆检测模块，用于检测区域车辆的状态信息；路侧DSRC模块，用于接收车辆检测模块的检测信息，并通过DSRC向外广播；车载DSRC模块，用于接收路侧DSRC模块传输的信息，并传输给车载控制器模块，将信息向路侧DSRC模块进行广播；车载GPS模块，用于测定当前车辆的位置信息并发送给车载控制器模块；车载控制器模块，控制车载DSRC模块的信息输出和HMI模块的显示信息，计算当前车辆与被检测目标车辆分别到达路口的时间差，参考分级报警表确定报警等级进行报警；HMI模块，用于显示车辆的运行状态和安全预警信息。成本低廉、结构简单，对车辆碰撞进行快速预警。
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公开(公告)号：CN106023627A
公开(公告)日：2016-10-12
申请号：CN201610552667.1
申请日：2016-07-14
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江)
IPC: G08G1/0967 , G08C17/02
CPC classification number: G08G1/096783 , G08C17/02
Abstract: 本发明公开了一种基于车路协同和4G网络的主动安全预警装置，包括：路侧信号整合处理模块，接收交通信号灯模块信息并整合路侧4G模块接收的信息，并进行处理；路侧4G模块，接收路侧信号整合处理模块的信息，与内部存储的路口中心位置的GPS经纬度坐标信息向外广播；车载4G模块，与路侧4G模块通信；车载GPS模块，用于测定车辆的位置信息，并将发送给车载控制器模块；车载控制器模块，用于控制车载4G模块和HMI模块的显示信息，计算当前车辆到达路口的时间以及与被检测目标车辆分别到达路口的时间差，并判断是否达到报警阈值，若达到相应的报警阈值，则闯红灯报警和/或碰撞报警。成本低廉、结构简单，对车辆碰撞进行快速预警。
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公开(公告)号：CN105223844A
公开(公告)日：2016-01-06
申请号：CN201510584996.X
申请日：2015-09-15
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江)
IPC: G05B19/04 , G06F3/0481
CPC classification number: G05B19/04 , G06F3/0481
Abstract: 本发明公开了一种模拟UI与泊车辅助系统进行交互的上位机系统，所述泊车辅助系统包括CAN_TOOL、Camera、Main、APP和Disp，所述上位机系统与泊车辅助系统通过CAN卡实现数据通信，包括输入部分和输出部分，所述输入部分模拟车辆CAN总线上的输出信息，包括车辆输入信号开关，档位信息，车速信息，转向角信息，室外气温信息，车辆倾斜信息、左右指示器信息和蜂鸣器音量输入信息；所述输出部分包括Camera、Main、APP的连接状况，Main和APP系统的动作状况，本发明考虑到实车测试的人力成本及便捷性，发明出一种兼模拟车辆信号与信息输出显示功能为一体的数据交互系统，可方便快捷的实现系统与车辆的数据交互，进一步验证系统的功能。
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公开(公告)号：CN105204028A
公开(公告)日：2015-12-30
申请号：CN201510670198.9
申请日：2015-10-16
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江)
IPC: G01S15/93
CPC classification number: G01S15/931
Abstract: 本发明公开了一种基于超声波传感器的倒车辅助硬件在环开发系统，包括控制模块及分别与控制模块连接的超声波传感器模块、数据存储器、计算机显示控制模块和报警模块，所述超声波传感器模块还连接到一个示波器模块。本发明所提供的基于超声波传感器的倒车辅助硬件在环开发系统，通过硬件在环开发系统，可以方便地进行车辆模拟行驶信号输入，降低实车测试等开发成本；同时，所开发的倒车辅助系统可以对障碍物进行精确二维定位并根据不同距离发出不同警报声，可有效提高倒车安全性；并且，倒车辅助系统基于超声波传感器，具有稳定可靠、抗干扰能力较强、实用性高、成本低等特点，适合大多数车辆的倒车辅助驾驶。
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